[實用新型]一種果實轉運機器人控制系統

有效

• 申請號: 201921929689.0
• 申請日: 2019-11-08
• 公開（公告）號: CN210707680U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 易東陽;黃麗雯;楊田;史穎剛;劉利
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;A01D46/30;G05D1/02
• 代理公司: 成都樂易聯創專利代理有限公司 51269
• 代理人: 趙何婷

本實用新型公開了一種果實轉運機器人控制系統，包括底盤和果實放置筐，所述底盤底部安裝有移動行走裝置，所述底盤頂部安裝有主控制器和筐體拖拉裝置，所述筐體拖拉裝置包括滑移塊、舵機和勾爪，所述滑移塊可移動安裝在底盤頂部，且其運動方向與底盤運動方向一致，滑移塊頂部水平安裝有舵機，舵機的輸出軸與滑移塊的運動方向垂直，舵機的輸出軸連接有用于勾拉果實放置筐的勾爪，舵機連接有拖拉控制模塊，拖拉控制模塊與主控制器連接。本實用新型工作效率高、適用范圍廣并且能夠實現定點精準果實收獲。

技術領域

本實用新型涉及農業機器人技術領域，特別是一種果實轉運機器人控制系統。

背景技術

隨著科技的進步，自動化、智能化已成為各個領域的前進發展方向，農業領域也不例外。目前，在果實轉運這一方面，自動化在農業領域中正逐步體現出其重要性，通過自動化作業，不但可以減少人們的勞動強度，而且機器做工還可以克服地形、天氣、植物疏密狀態等一些不利因素的影響，更為重要的是，通過機器人作業可有效減小果實轉運作業時人們的工作量。

隨著農業機械智能化的不斷發展，果實采摘機器人應運而生，由于采摘機器人采摘速度快、工作效率高，其在果實采摘領域的應用越來越廣泛。現有的果實采摘機器人多是在底盤上設置采摘機構以及果實放置筐，通過采摘機構將果實采摘至果實放置筐中，實現采摘。在采摘完成后，多是利用果實轉運機器人，將果實轉運至目的地，但是現有的果實轉運機器人結構簡單，多是在行走小車上設置果實放置筐，在轉運時人工將采摘機器人上果實放置筐中的果實直接傾倒在轉運機器人上的果實放置筐中，然后人為拖動行走小車進行轉運，此種方式雖然易于操作、造價便宜，但是需要更多的人為操作，不僅增大了勞動強度，而且工作效率較低，不適應目前大面積的采摘工作。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題便是針對上述現有技術的不足，提供一種工作效率高、適用范圍廣并且能夠實現定點精準果實收獲的果實轉運機器人控制系統。

為了實現以上目的，本實用新型的技術方案如下：

一種果實轉運機器人控制系統，包括底盤和果實放置筐，所述底盤底部安裝有移動行走裝置，所述底盤頂部安裝有主控制器和筐體拖拉裝置，所述筐體拖拉裝置包括滑移塊、舵機和勾爪，所述滑移塊可移動安裝在底盤頂部，且其運動方向與底盤運動方向一致，滑移塊頂部水平安裝有舵機，舵機的輸出軸與滑移塊的運動方向垂直，舵機的輸出軸連接有用于勾拉果實放置筐的勾爪，舵機連接有拖拉控制模塊，拖拉控制模塊與主控制器連接。

優選地，所述移動行走裝置包括對稱安裝在底盤后端兩側的萬向輪以及對稱安裝在底盤前端兩側的驅動輪，兩個所述驅動輪分別連接有驅動其轉動的步進電機，步進電機連接有步進電機控制模塊，步進電機控制模塊與主控制器連接。

優選地，所述底盤前端頂部水平安裝有驅動電機，驅動電機與拖拉控制模塊連接，驅動電機的輸出軸連接有絲桿，底盤后端頂部安裝有與絲桿配合的支撐件，滑移塊上開有與絲桿配合的螺紋孔，絲桿穿過螺紋孔后與支撐件可轉動連接。

優選地，所述驅動電機與支撐件分別位于底盤前端中部與底盤后端中部。

優選地，所述底盤頂部兩側均垂直安裝有擋板，擋板與筐體拖拉裝置之間的距離大于果實放置筐的寬度。

優選地，所述底盤上安裝有無線接收模塊，無線接收模塊與主控制器連接。

優選地，所述底盤后端安裝有用于對接采摘機器人的對接模塊，對接模塊與主控制器連接。

優選地，所述底盤底部安裝有循跡模塊，循跡模塊與主控制器連接。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：