[實(shí)用新型]一種果實(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921929689.0
• 申請(qǐng)日: 2019-11-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210707680U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 易東陽(yáng);黃麗雯;楊田;史穎剛;劉利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西北農(nóng)林科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02;A01D46/30;G05D1/02
• 代理公司: 成都樂(lè)易聯(lián)創(chuàng)專利代理有限公司 51269
• 代理人: 趙何婷

1.一種果實(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括底盤(1)和果實(shí)放置筐(2)，所述底盤(1)底部安裝有移動(dòng)行走裝置(3)，其特征在于：所述底盤(1)頂部安裝有主控制器(13)和筐體拖拉裝置(4)，所述筐體拖拉裝置(4)包括滑移塊(41)、舵機(jī)(42)和勾爪(43)，所述滑移塊(41)可移動(dòng)安裝在底盤(1)頂部，且其運(yùn)動(dòng)方向與底盤(1)運(yùn)動(dòng)方向一致，滑移塊(41)頂部水平安裝有舵機(jī)(42)，舵機(jī)(42)的輸出軸與滑移塊(41)的運(yùn)動(dòng)方向垂直，舵機(jī)(42)的輸出軸連接有用于勾拉果實(shí)放置筐(2)的勾爪(43)，舵機(jī)(42)連接有拖拉控制模塊(14)，拖拉控制模塊(14)與主控制器(13)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果實(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述移動(dòng)行走裝置(3)包括對(duì)稱安裝在底盤(1)后端兩側(cè)的萬(wàn)向輪(31)以及對(duì)稱安裝在底盤(1)前端兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪(32)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪(32)分別連接有驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)(33)，步進(jìn)電機(jī)(33)連接有步進(jìn)電機(jī)控制模塊(15)，步進(jìn)電機(jī)控制模塊(15)與主控制器(13)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的果實(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述底盤(1)前端頂部水平安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)與拖拉控制模塊(14)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)的輸出軸連接有絲桿(6)，底盤(1)后端頂部安裝有與絲桿(6)配合的支撐件(7)，滑移塊(41)上開(kāi)有與絲桿(6)配合的螺紋孔(8)，絲桿(6)穿過(guò)螺紋孔(8)后與支撐件(7)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的果實(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)與支撐件(7)分別位于底盤(1)前端中部與底盤(1)后端中部。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果實(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述底盤(1)頂部?jī)蓚?cè)均垂直安裝有擋板(9)，擋板(9)與筐體拖拉裝置(4)之間的距離大于果實(shí)放置筐(2)的寬度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果實(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述底盤(1)上安裝有無(wú)線接收模塊(16)，無(wú)線接收模塊(16)與主控制器(13)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的果實(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述底盤(1)后端安裝有用于對(duì)接采摘機(jī)器人的對(duì)接模塊(17)，對(duì)接模塊(17)與主控制器(13)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果實(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述底盤(1)底部安裝有循跡模塊(18)，循跡模塊(18)與主控制器(13)連接。