[實用新型]柔性治具機構

有效

• 申請號: 201921917133.X
• 申請日: 2019-11-08
• 公開（公告）號: CN211440023U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 許兵輪;柏中超;劉鐘軍;武勝強;何謨俊
• 申請（專利權）人: 廣州合縱智能設備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/04
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所 53113
• 代理人: 張璽

本實用新型提供了柔性治具機構，懸掛于兩機器人末端上，包括治具連接板、安裝在所述治具連接板上的導軌、安裝在所述治具連接板上的滑塊安裝板和滑塊，所述滑塊固定安裝在所述滑塊安裝板上，所述滑塊套合安裝在所述導軌上，所述滑塊安裝板上還安裝有第一氣缸、回轉軸承和治具連接法蘭，所述第一氣缸驅動且連接所述回轉軸承，所述治具連接板上還設置有由彈簧、第二氣缸、定位錐凸件、定位銷凹件組成的彈性組件，所述彈簧連接且驅動所述定位錐凸件與定位銷凹件配合；當兩臺機器人協同作業時，若兩臺機器人末端之間的相對距離發生變化時，通過滑塊在導軌上的滑動來進行調整，角度誤差由第一氣缸驅動回轉軸承旋轉來進行調整；當兩臺機器人放料完畢之后，機構在彈性組件的彈力作用下回歸到原點位置，第二氣缸將定位錐凸件插入定位銷凹件，鎖定位置，以防止位置變化，這樣可保證機器人下次取料點位置不變。

技術領域

本實用新型屬于工裝夾具技術領域，尤其涉及一種柔性治具機構。

背景技術

現有的兩臺機器人在協同作業時，協同作業即兩臺機器人同時抓取一個物料，在這個過程中，機器人末端會產生相對位移變化，導致抓取物料的脫落，造成人員、貨物的傷害，或者由于拉扯對機器人的機械結構造成損傷。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術的不足，提供了一種柔性治具機構，其可保證機器人末端不發生位移，從而使機器人可以順利牢靠的抓取物料。

本實用新型是這樣實現的：柔性治具機構，懸掛于兩機器人末端上，包括治具連接板、安裝在所述治具連接板上的導軌、安裝在所述治具連接板上的滑塊安裝板和滑塊，所述滑塊固定安裝在所述滑塊安裝板上，所述滑塊套合安裝在所述導軌上，所述滑塊安裝板上還安裝有第一氣缸、回轉軸承和治具連接法蘭，所述第一氣缸驅動且連接所述回轉軸承，所述治具連接板上還設置有由彈簧、第二氣缸、定位錐凸件、定位銷凹件組成的彈性組件，所述彈簧連接且驅動所述定位錐凸件與定位銷凹件配合。

進一步地，所述彈性組件通過一彈簧連接件組裝在所述治具連接板上，所述彈簧套設在所述彈簧連接件上。

進一步地，所述彈簧的兩端還設置有彈簧導桿座。

進一步地，所述定位錐凸件固定安裝于所述第二氣缸，所述第二氣缸驅動所述定位錐凸件與所述定位銷凹件配合。

本實用新型提供的一種柔性治具機構，懸掛于兩機器人末端上，包括治具連接板、安裝在所述治具連接板上的導軌、安裝在所述治具連接板上的滑塊安裝板和滑塊，所述滑塊固定安裝在所述滑塊安裝板上，所述滑塊套合安裝在所述導軌上，所述滑塊安裝板上還安裝有第一氣缸、回轉軸承和治具連接法蘭，所述第一氣缸驅動且連接所述回轉軸承，所述治具連接板上還設置有由彈簧、第二氣缸、定位錐凸件、定位銷凹件組成的彈性組件，所述彈簧連接且驅動所述定位錐凸件與定位銷凹件配合；當兩臺機器人協同作業時，若兩臺機器人末端之間的相對距離發生變化時，通過滑塊在導軌上的滑動來進行調整，角度誤差由第一氣缸驅動回轉軸承旋轉來進行調整；當兩臺機器人放料完畢之后，機構在彈性組件的彈力作用下回歸到原點位置，第二氣缸將定位錐凸件插入定位銷凹件，鎖定位置，以防止位置變化，這樣可保證機器人下次取料點位置不變。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的柔性治具機構的結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例提供的柔性治具機構的爆炸示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。