[實用新型]基于SLAM與CV數(shù)據(jù)融合的自主消防車系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2019-11-07
• 公開（公告）號: CN211158303U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設計）人: 崔宏偉;吳博泰;陳偉;莊乾輝;李翔宇;潘治豪
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C31/02;A62C37/38;G05B19/02
• 代理公司: 南京鼎傲知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 32327
• 代理人: 殷篩網(wǎng)

基于SLAM與CV數(shù)據(jù)融合的自主消防車系統(tǒng)，它涉及消防機器人領域。基于SLAM與CV數(shù)據(jù)融合的自主消防車系統(tǒng)它包含車體、噴水槍、履帶結構、高亮大燈、風扇、水箱、遠程控制器、顯示屏、主控制器板卡、上位機、攝像頭、圖傳模塊、激光雷達傳感器、協(xié)處理器控制板卡、火焰熱源傳感器、溫度傳感器、姿態(tài)傳感器、第一驅(qū)動模塊、第二驅(qū)動模塊，車體兩側連接履帶結構，遠程控制器表面嵌裝顯示屏，激光雷達傳感器與主控制器板卡電性連接。采用上述技術方案后，本實用新型的有益效果為：它的結構簡單，設計合理，降低了消防人員在任務中所面臨的風險和威脅，減少消防員從消防基地趕往火源發(fā)生地的時間，作業(yè)距離不受限制，真正實現(xiàn)無人消防系統(tǒng)。

技術領域

本實用新型涉及消防機器人領域，具體涉及基于SLAM與CV數(shù)據(jù)融合的自主消防車系統(tǒng)。

背景技術

當今，火災是世界各國人民面臨的一個共同的災難性問題，它給人類社會造成過不少生命、財產(chǎn)的嚴重損失。隨著社會生產(chǎn)力的發(fā)展，社會財富日益增加，火災損失上升及火災危害范圍擴大的總趨勢是客觀規(guī)律。

目前，我國無人消防車的研究進展仍然處于初級階段，市面上實際應用于消防真實環(huán)境中的無人消防車較少，并且大部分應用于消防領域的無人消防車都具有明顯弊端，如需要連接外接水管，限制了作業(yè)距離，無法深入到火源發(fā)生地內(nèi)部進行消防作業(yè)與人員搜救，需要人為操控控制，沒有實現(xiàn)真正的無人消防系統(tǒng)，不能替代消防員或是減少路程時間，幾乎沒有設計及生產(chǎn)成熟的可應用于真實消防環(huán)境中的無人消防車成品案例，但是隨著SLAM技術的日漸成熟和基于計算機視覺的無人駕駛技術的探索，遠程自主滅火的無人消防車已經(jīng)后才能為自動化遠程控制火災撲救方法的必然趨勢。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術的缺陷和不足，提供基于SLAM與CV數(shù)據(jù)融合的自主消防車系統(tǒng)，它的結構簡單，設計合理，代替了消防人員進入高危火源發(fā)生地內(nèi)部進行滅火撲救作業(yè)，降低了消防人員在任務中所面臨的風險和威脅，以及減少消防員從消防基地趕往火源發(fā)生地的時間，作業(yè)距離不受限制，真正實現(xiàn)無人消防系統(tǒng)。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術方案是：它包含車體1、噴水槍11、履帶結構12、高亮大燈13、風扇14、水箱15、遠程控制器2、顯示屏21、主控制器板卡3、上位機31、攝像頭32、圖傳模塊321、激光雷達傳感器33、協(xié)處理器控制板卡4、火焰熱源傳感器41、溫度傳感器42、姿態(tài)傳感器43、第一驅(qū)動模塊44、第二驅(qū)動模塊45，車體1上方固定連接噴水槍11，車體1兩側連接履帶結構12，車體1前側嵌裝高亮大燈13與風扇14，車體1內(nèi)固定設置水箱15，遠程控制器2表面嵌裝顯示屏21，遠程控制器2、攝像頭32、上位機31與主控制器板卡3信號連接，攝像頭32通過圖傳模塊321與遠程控制器2信號連接，激光雷達傳感器33與主控制器板卡3電性連接，主控制器板卡3與協(xié)處理器控制板卡4通過CAN總線連接，火焰熱源傳感器41、溫度傳感器42、姿態(tài)傳感器43均與協(xié)處理器控制板卡4電性連接，協(xié)處理器控制板卡4端口與第一驅(qū)動模塊44、第二驅(qū)動模塊45電性連接。

所述的車體1的尺寸為50*50*45，車體1表面鋪設專用防火碳纖維涂層，車體1內(nèi)部嵌裝散熱風扇，且車體1內(nèi)嵌裝氣體傳感器、水箱水位傳感器、電機的編碼器、超聲波的防撞傳感器等基礎傳感器。

所述的水箱15蓋體上設有注水孔151。

所述的遠程控制器2集成了2.4GHz控制信號接收機與5.8GHz圖傳接收端，且遠程控制器2左右兩側為手柄22，手柄22上固定設置控制桿221。

所述的顯示屏21為七寸液晶顯示屏。

所述的第一驅(qū)動模塊44與水泵/舵機441電性連接。

所述的第二驅(qū)動模塊45與直流電機451電性連接。

所述的主控制器板卡3為Raspberry PI或NVIDIA TX2型號的板卡。