[實用新型]基于SLAM與CV數據融合的自主消防車系統

有效

• 申請號: 201921909747.3
• 申請日: 2019-11-07
• 公開（公告）號: CN211158303U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 崔宏偉;吳博泰;陳偉;莊乾輝;李翔宇;潘治豪
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C31/02;A62C37/38;G05B19/02
• 代理公司: 南京鼎傲知識產權代理事務所(普通合伙) 32327
• 代理人: 殷篩網

1.基于SLAM與CV數據融合的自主消防車系統，其特征在于：它包含車體(1)、噴水槍(11)、履帶結構(12)、高亮大燈(13)、風扇(14)、水箱(15)、遠程控制器(2)、顯示屏(21)、主控制器板卡(3)、上位機(31)、攝像頭(32)、圖傳模塊(321)、激光雷達傳感器(33)、協處理器控制板卡(4)、火焰熱源傳感器(41)、溫度傳感器(42)、姿態傳感器(43)、第一驅動模塊(44)、第二驅動模塊(45)，車體(1)上方固定連接噴水槍(11)，車體(1)兩側連接履帶結構(12)，車體(1)前側嵌裝高亮大燈(13)與風扇(14)，車體(1)內固定設置水箱(15)，遠程控制器(2)表面嵌裝顯示屏(21)，遠程控制器(2)、攝像頭(32)、上位機(31)與主控制器板卡(3)信號連接，攝像頭(32)通過圖傳模塊(321)與遠程控制器(2)信號連接，激光雷達傳感器(33)與主控制器板卡(3)電性連接，主控制器板卡(3)與協處理器控制板卡(4)通過CAN總線連接，火焰熱源傳感器(41)、溫度傳感器(42)、姿態傳感器(43)均與協處理器控制板卡(4)電性連接，協處理器控制板卡(4)端口與第一驅動模塊(44)、第二驅動模塊(45)電性連接。

2.根據權利要求1所述的基于SLAM與CV數據融合的自主消防車系統，其特征在于：所述的車體(1)的尺寸為50*50*45，車體(1)表面鋪設專用防火碳纖維涂層，車體(1)內部嵌裝散熱風扇，且車體(1)內嵌裝氣體傳感器、水箱水位傳感器、電機的編碼器、超聲波的防撞傳感器等基礎傳感器。

3.根據權利要求1所述的基于SLAM與CV數據融合的自主消防車系統，其特征在于：所述的水箱(15)蓋體上設有注水孔(151)。

4.根據權利要求1所述的基于SLAM與CV數據融合的自主消防車系統，其特征在于：所述的遠程控制器(2)集成了2.4GHz控制信號接收機與5.8GHz圖傳接收端，且遠程控制器(2)左右兩側為手柄(22)，手柄(22)上固定設置控制桿(221)。

5.根據權利要求1所述的基于SLAM與CV數據融合的自主消防車系統，其特征在于：所述的顯示屏(21)為七寸液晶顯示屏。

6.根據權利要求1所述的基于SLAM與CV數據融合的自主消防車系統，其特征在于：所述的第一驅動模塊(44)與水泵/舵機(441)電性連接。

7.根據權利要求1所述的基于SLAM與CV數據融合的自主消防車系統，其特征在于：所述的第二驅動模塊(45)與直流電機(451)電性連接。

8.根據權利要求1所述的基于SLAM與CV數據融合的自主消防車系統，其特征在于：所述的主控制器板卡(3)為Raspberry PI或NVIDIA TX2型號的板卡。

9.根據權利要求1所述的基于SLAM與CV數據融合的自主消防車系統，其特征在于：所述的協處理器控制板卡(4)為STM32F103ZET6型號的控制器。

10.根據權利要求1所述的基于SLAM與CV數據融合的自主消防車系統，其特征在于：所述的姿態傳感器(43)為MPU9250型號的姿態傳感器。