[實用新型]自動超聲掃查系統

有效

• 申請號: 201921895019.1
• 申請日: 2019-11-06
• 公開（公告）號: CN211325155U
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 吳法;蔣思遠;陳超偉
• 申請（專利權）人: 浙江德尚韻興醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B8/00
• 分類號: A61B8/00
• 代理公司: 杭州中成專利事務所有限公司 33212
• 代理人: 周世駿

本實用新型涉及醫療器械技術領域，旨在提供一種自動超聲掃查系統。該系統包括帶有相機的機械臂、裝于機械臂端部的超聲探頭、六維力傳感器和上位機；六維力傳感器固定在機械臂末端，超聲探頭通過夾具固定在六維力傳感器上，六維力傳感器能夠檢測超聲探頭與人體表面接觸時產生的反作用力；上位機通過數據線分別連接六維力傳感器、相機和圖像采集卡，機械臂的控制器通過以太網通訊總線連接至上位機；超聲機通過數據線連接圖像采集卡。本實用新型能在掃描過程中實時檢測接觸力，并將其檢測數據用于機械臂的作用力調整；在完成掃描需求的同時，避免過度壓迫病人身體導致不適甚至疼痛。

技術領域

本實用新型屬于醫療器械技術領域，具體涉及一種具備力傳感器的自動超聲掃查系統。

背景技術

超聲掃描是一種相對廉價、有效的體表掃描檢測方式。對于病灶的初步定位、估計有很大的幫助。近年來，隨著人們對身體健康的重視，超聲掃描的需求量不斷增大。

但是，當前超聲掃查方式也存在不足。首先，對于醫生來說超聲掃描是一種重復、乏味的工作，保持特定姿態的長時間工作會導致關節炎等疾病。其次，對于醫療不發達的偏遠地區，缺少經驗豐富的專業醫生(甚至缺少專業醫生)來完成對應的掃描操作過程，最后，由于醫生個人業務素質存在差異，造成超聲圖像無法標準化，獲取的圖像信息不能獲得廣泛的認同。

目前已有多種能夠自動實現超聲掃查的裝置，但這些裝置都存在缺乏觸感控制的問題，導致機械臂端部的超聲探頭在掃查過程中不能實時控制接觸力度，甚至導致病患體表受到過大壓迫導致不適，使用體驗不佳。當然，也不能模擬經驗豐富的專業醫生的掃描手法。因此，提供一種全新的自動超聲掃查系統用于解決上述現有技術存在的不足，是十分有必要的。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是，克服現有技術中的不足，提供一種自動超聲掃查系統。

為解決技術問題，本實用新型的解決方案是：

提供一種自動超聲掃查系統，包括帶有相機的機械臂和裝于機械臂端部的超聲探頭，后者通過信號線連接至超聲機；該系統還包括六維力傳感器和上位機；六維力傳感器固定在機械臂末端，超聲探頭通過夾具固定在六維力傳感器上，六維力傳感器能夠檢測超聲探頭與人體表面接觸時產生的反作用力；上位機通過數據線分別連接六維力傳感器、相機和圖像采集卡，機械臂的控制器通過以太網通訊總線連接至上位機；超聲機通過數據線連接圖像采集卡。

作為一種改進，上位機通過USB傳輸線分別連接六維力傳感器、相機和圖像采集卡，超聲機通過HDMI線連接圖像采集卡。

作為一種改進，所述相機是深度相機或是輪廓相機。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型在機械臂端面和超聲探頭之間設置力傳感器，從而能在掃描過程中實時檢測接觸力，并將其檢測數據用于機械臂的作用力調整；能夠在完成掃描需求的同時，避免過度壓迫病人身體導致不適甚至疼痛。

2、基于對接觸力的檢測，本實用新型提供了以機器人實現“專家手法”掃描的應用前景。即，可以在掃描軌跡的特定離散點位置給予機械臂不同的接觸力控制，用于模擬經驗豐富的專業醫生的掃描手法。

附圖說明

圖1為本實用新型的自動超聲掃查系統示意圖。

圖中，上位機1；機械臂2；六維力傳感器3；超聲探頭4；超聲機5；圖像采集卡6；以太網通訊總線7；USB傳輸線8。

具體實施方式

首先需要說明的是，本實用新型的保護對象僅涉及自動超聲掃查系統所述的硬件設備及其連接關系的改進。在該系統中使用的六維力傳感器屬成熟的商用產品，可直接通過市場采購獲得。