[實用新型]清潔機器人底盤以及清潔機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921879293.X
• 申請日: 2019-11-01
• 公開（公告）號: CN211324764U
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設計）人: 楊勇;宮海濤
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 賴俊科

本申請公開一種清潔機器人底盤以及清潔機器人。清潔機器人底盤包括車體、設于車體兩側的主動輪模塊、設于車體且位于主動輪模塊的前方的從動輪。主動輪模塊包括側壁件、前主動輪和后主動輪，后主動輪和前主動輪設于側壁件的兩端，側壁件鉸接于車體，鉸接軸線為所述車體的俯仰軸線。其中，在行走過程中，前主動輪和后主動輪同向轉動且前主動輪和后主動輪的軸線平行且軸距固定。本申請?zhí)峁┑那鍧崣C器人底盤以及清潔機器人具有良好的越障能力。

技術領域

本申請涉及清潔機器人技術領域，具體而言，涉及一種清潔機器人底盤以及清潔機器人。

背景技術

現(xiàn)有的掃地機器人通常為低矮的盤狀結構，為一個從動輪在前，兩個主動輪在車身中部左右布置的三角接地方式。由于工作在家庭環(huán)境中，有掃地部件，所以底盤設計的非常低矮，幾乎緊貼地面，以保證清潔效果。低矮的底盤也易于鉆入沙發(fā)，床下進行深度清掃。

但是較低的底盤結構會降低機器人的越障能力，特別是在遇到較高的臺階的情況下，難以實現(xiàn)跨越，比如陽臺，廚房，洗手間的門檻石，推拉門滑軌等。

實用新型內容

本申請?zhí)峁┝艘环N清潔機器人底盤以及清潔機器人，清潔機器人底盤以及清潔機器人具有良好的越障能力。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N清潔機器人底盤，包括車體、設于車體兩側的主動輪模塊、設于車體且位于主動輪模塊的前方的從動輪。主動輪模塊包括側壁件、前主動輪和后主動輪，后主動輪和前主動輪設于側壁件的兩端，側壁件鉸接于車體，鉸接軸線為所述車體的俯仰軸線。其中，在行走過程中，前主動輪和后主動輪同向轉動且前主動輪和后主動輪的軸線平行且軸距固定。

上述方案中，提供了一種能夠保證平路緊貼地面，以及具有良好越障能力的清潔機器人底盤，具有該清潔機器人底盤的清潔機器人能夠在保證清潔效果的同時，也具有良好的越障能力，以跨越較高的臺階等其他障礙物。主動輪模塊為兩個，每一個主動輪模塊設于車體側方，主動輪模塊和從動輪共同支撐車體，且主動輪模塊為車體提供前行的動力。主動輪模塊包括側壁件、前主動輪和后主動輪。其中，側壁件鉸接于車體，前主動輪和后主動輪各自同向轉動。清潔機器人底盤在平路行進時，車體會呈低矮狀行走。當遇障礙物時，由于側壁件可相對于車體轉動，前主動輪和后主動輪可發(fā)生相對的擺動，在后主動輪的推力下，從動輪和前主動輪能夠輕易地越上障礙物，隨后車體可在前主動輪的拉力上攀上障礙物，完成越障。其中，由于前主動輪和后主動輪軸線平行且軸距固定，故清潔機器人底盤結構簡單可靠，故障率低。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，側壁件與車體的鉸接軸線與前主動輪的轉動軸線重合。

上述方案中，鉸接軸線與前主動輪的轉動軸線重合，能夠使得當前主動輪在越過障礙物時，前主動輪能夠直接承受車體的全部重力，為此，車體的重量不會產生對后主動輪造成偏轉的扭力。

可選地，在一種可能的實現(xiàn)方式中，清潔機器人底盤還包括限位結構，限位結構設于車體且于側壁件配合，以限定主動輪模塊的轉動范圍；

其中，清潔機器人底盤在平路行走時，后主動輪在限位結構的作用下接觸地面，且前主動輪懸空。

上述方案中，提供了一種能夠在清潔機器人底盤處于平路時，前主動輪懸空，兩個后主動輪和從動輪三點支撐車體的技術方案。清潔機器人底盤在轉彎時，由于僅三點支撐，故減小了輪胎的橫向磨損，同時也降低了功耗。

可選地，在一種可能的實現(xiàn)方式中，限位結構為彈性元件，彈性元件的一端設于車體，彈性元件的另一端設于側壁件。

可選地，在一種可能的實現(xiàn)方式中，限位結構為限位塊，限位塊設于車體且可與側壁件配合。

可選地，在一種可能的實現(xiàn)方式中，側壁件與車體的鉸接軸線位于前主動輪和后主動輪之間。