[實(shí)用新型]清潔機(jī)器人底盤以及清潔機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921879293.X
• 申請(qǐng)日: 2019-11-01
• 公開（公告）號(hào): CN211324764U
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊勇;宮海濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市杉川機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 賴俊科

1.一種清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，包括：

車體；

設(shè)于車體兩側(cè)的主動(dòng)輪模塊，所述主動(dòng)輪模塊包括側(cè)壁件、前主動(dòng)輪和后主動(dòng)輪，所述后主動(dòng)輪和所述前主動(dòng)輪設(shè)于所述側(cè)壁件的兩端，所述側(cè)壁件鉸接于所述車體，鉸接軸線為所述車體的俯仰軸線；以及

從動(dòng)輪，設(shè)于車體且位于主動(dòng)輪模塊的前方；

其中，在行走過程中，所述前主動(dòng)輪和所述后主動(dòng)輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)且所述前主動(dòng)輪和所述后主動(dòng)輪的軸線平行且軸距固定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，

所述側(cè)壁件與所述車體的鉸接軸線與所述前主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，

所述清潔機(jī)器人底盤還包括限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)設(shè)于所述車體且于所述側(cè)壁件配合，以限定所述主動(dòng)輪模塊的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍；

其中，所述清潔機(jī)器人底盤在平路行走時(shí)，所述后主動(dòng)輪在所述限位結(jié)構(gòu)的作用下接觸地面，且所述前主動(dòng)輪懸空。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，

所述限位結(jié)構(gòu)為彈性元件，所述彈性元件的一端設(shè)于所述車體，所述彈性元件的另一端設(shè)于所述側(cè)壁件。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，

所述限位結(jié)構(gòu)為限位塊，所述限位塊設(shè)于所述車體且可與所述側(cè)壁件配合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，

所述側(cè)壁件與所述車體的鉸接軸線位于所述前主動(dòng)輪和所述后主動(dòng)輪之間。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，

所述后主動(dòng)輪和所述前主動(dòng)輪為輪轂電機(jī)結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，

所述清潔機(jī)器人底盤還包括驅(qū)動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述后主動(dòng)輪和所述前主動(dòng)輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，

所述驅(qū)動(dòng)件包括動(dòng)力電機(jī)和減速齒輪組，所述動(dòng)力電機(jī)連接所述減速齒輪組的輸入端，所述減速齒輪組的兩個(gè)輸出端分別連接所述后主動(dòng)輪和所述前主動(dòng)輪。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，

所述清潔機(jī)器人底盤還包括尾部支撐件，所述尾部支撐件設(shè)于所述車體的后端。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，

所述尾部支撐件為從動(dòng)滾輪，所述從動(dòng)滾輪的輪軸和所述后主動(dòng)輪的輪軸平行，其中，在平路行駛時(shí)，所述從動(dòng)滾輪不接觸地面。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，

所述從動(dòng)輪和/或所述車體的前部下端設(shè)有導(dǎo)向斜坡結(jié)構(gòu)，以保證所述從動(dòng)輪能夠通過所述導(dǎo)向斜坡結(jié)構(gòu)順暢地被推上障礙物。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人底盤，其特征在于，

所述車體的中點(diǎn)與兩個(gè)所述后主動(dòng)輪的連線的中點(diǎn)重合。

14.一種清潔機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-13任意一項(xiàng)所述清潔機(jī)器人底盤；

所述清潔機(jī)器人的重心位于兩個(gè)所述前主動(dòng)輪的連線的中點(diǎn)和所述機(jī)器人底盤的從動(dòng)輪之間。