[實(shí)用新型]一種四軸龍門機(jī)械臂

有效

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• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN211048554U
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯祥鈾
• 申請（專利權(quán)）人: 清遠(yuǎn)市廣碩鞋業(yè)有限公司
• 主分類號: A43D25/18
• 分類號: A43D25/18;B25J11/00
• 代理公司: 重慶百潤洪知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50219
• 代理人: 郝艷平

本實(shí)用新型公開了一種四軸龍門機(jī)械臂，包括龍門本體，X軸平移機(jī)構(gòu)、Y軸平移機(jī)構(gòu)、Z軸平移機(jī)構(gòu)和工作機(jī)構(gòu)、龍門支撐板、X軸支架；所述Y軸平移機(jī)構(gòu)固定在龍門本體中的龍門支撐板上，所述X軸平移機(jī)構(gòu)通過X軸支架固定在Y軸滑動(dòng)絲桿上；所述Z軸平移機(jī)構(gòu)通過連接在X軸滑塊上的絲桿模組鏈接件固定鏈接在其上；所述工作機(jī)構(gòu)通過螺栓連接于Z軸絲桿導(dǎo)軌。本實(shí)用新型針對傳統(tǒng)龍門臺架機(jī)械手在實(shí)際生產(chǎn)中的不足，采用新的布局實(shí)現(xiàn)臺架機(jī)械臂的高效、高速、柔性、低成本運(yùn)行。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及制鞋涂膠領(lǐng)域，具體涉及一種四軸龍門機(jī)械臂。

背景技術(shù)

機(jī)器換人已經(jīng)成為未來五年的大趨勢，無人化、自動(dòng)化、智能化已經(jīng)成為未來工廠的主要生產(chǎn)形式；但是在制鞋行業(yè)，由于產(chǎn)品復(fù)雜，產(chǎn)品更換周期短，且需要大量工人；因此在該領(lǐng)域長期無法形成自動(dòng)化，導(dǎo)致生產(chǎn)緩慢、人工成本過高。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種四軸龍門機(jī)械臂，能夠?qū)崿F(xiàn)快速涂料增加效率、柔性輸出，振動(dòng)較小。

本實(shí)用新型的一種四軸龍門機(jī)械臂，包括龍門本體、X軸平移機(jī)構(gòu)、Y軸平移機(jī)構(gòu)、Z軸平移機(jī)構(gòu)和工作機(jī)構(gòu)、龍門支撐板、X軸支架；所述Y軸平移機(jī)構(gòu)固定在龍門本體中的龍門支撐板上，所述X軸平移機(jī)構(gòu)通過X軸支架固定在Y軸滑動(dòng)絲桿上；所述Z軸平移機(jī)構(gòu)通過連接在X軸滑塊上的絲桿模組鏈接件固定鏈接在其上；所述工作機(jī)構(gòu)通過螺栓連接于Z軸絲桿導(dǎo)軌。

進(jìn)一步地，所述龍門本體設(shè)有立柱、龍門縱梁；所述立柱軸向尺寸一致，但徑向尺寸不一致。

進(jìn)一步地，所述Y軸平移機(jī)構(gòu)通過雙頭螺栓連接固定于龍門支撐板上，所述龍門支撐板螺栓連接固定于立柱上；所述龍門支撐板材料為高強(qiáng)度錳鋼板錳18鉻2。

進(jìn)一步地，所述Y軸滑動(dòng)絲桿導(dǎo)軌設(shè)有表里雙層，表層與滑塊接觸，并套入滑塊內(nèi)；所述里層設(shè)有絲桿與滑塊下層螺孔螺旋連接，所述螺孔面既滑塊下層表面上嵌入有注油部，所述注油部設(shè)有注油孔與儲油腔兩部，所述注油孔連通儲油腔。

進(jìn)一步地，所述Y軸滑塊上表面與X軸支架固定連接；所述X軸支架設(shè)有兩個(gè)，其中與Y軸滑塊上固定的X軸支架左固定有X軸平移機(jī)構(gòu)，另一個(gè)X軸支架上固定有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌固定在龍門縱梁上。

進(jìn)一步地，所述X軸支架左設(shè)有支撐部和安裝部；所述支撐部采用高猛鋼板，所述安裝部為雙層型鋼焊接而成，所述支撐部和安裝部焊接相連；所述X軸支架右采用一體切削成型并設(shè)有上下部，上部與X軸平移機(jī)構(gòu)螺栓連接安裝，下部螺栓連接于Y軸滑塊右。

進(jìn)一步地，所述絲桿模組鏈接件設(shè)有兩件組合螺栓固定連接，分別與X軸滑塊和Z軸平移機(jī)構(gòu)固定連接；所述絲桿模組鏈接件設(shè)有多個(gè)螺栓孔；所述絲桿模組鏈接件材質(zhì)為高錳鋼板65錳。

進(jìn)一步地，所述Z軸絲桿導(dǎo)軌上表面螺栓固定連接有電機(jī)固定板；所述電機(jī)固定板設(shè)有多個(gè)螺栓孔，所述電機(jī)固定板的材料碳猛鋼；

進(jìn)一步地，所述線槽托盤固定在龍門支撐板側(cè)邊。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型公開的一種四軸龍門機(jī)械臂，通過電機(jī)減速器使得絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而驅(qū)動(dòng)與之相連的滑塊做直線運(yùn)動(dòng)；工作電機(jī)通過與輸出軸端相連的刷頭做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以便涂膠。實(shí)際使用時(shí)，鞋底經(jīng)過輸送帶通過光電傳感器采集點(diǎn)位數(shù)據(jù)給PLC數(shù)據(jù)處理，主機(jī)控制龍門手臂，將其運(yùn)動(dòng)至鞋底涂膠處，然后Z軸向下運(yùn)動(dòng)，工作電機(jī)上的刷頭，轉(zhuǎn)動(dòng)以便對鞋底涂膠。該四軸龍門機(jī)械臂能夠?qū)崿F(xiàn)快速涂膠增加效率、柔性輸出，振動(dòng)較小、采用新的布局方式實(shí)現(xiàn)龍門機(jī)械臂在四個(gè)方向的自由度，極大提高了機(jī)械臂的自由度和柔性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；