[實(shí)用新型]一種履帶式聯(lián)動沖擊輔助越障機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921857378.8
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN210852697U
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張武;郭凱;苗勛輝;羅佳俊;吳建飛
• 申請（專利權(quán)）人: 天津止戈防務(wù)技術(shù)有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08
• 代理公司: 天津諾德知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 12213
• 代理人: 欒志超

本實(shí)用新型提供一種履帶式聯(lián)動沖擊輔助越障機(jī)構(gòu),包括設(shè)置在機(jī)器人側(cè)面的懸掛板,懸掛板的前端與第一活動板的邊緣鉸接,第一活動板邊緣上間隔設(shè)置引導(dǎo)輪和張緊輪，懸掛板的前部與第二活動板的邊緣鉸接，第二活動板邊緣上設(shè)置拖輪，懸掛板與承重輪擺臂一端鉸接，承重輪擺臂位于第一活動板和第二活動板中間位置的下方，承重輪擺臂的另一端鉸接橋式雙排輪，第一活動板、第二活動板和承重輪擺臂之間通過連接件連接，引導(dǎo)輪、張緊輪和橋式雙排輪與履帶嚙合，機(jī)器人在遇到障礙物的時候，履帶上對應(yīng)障礙物接觸點(diǎn)位置受力并傳遞給機(jī)構(gòu)整體，機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)發(fā)生變化以適應(yīng)障礙物并進(jìn)行適應(yīng)性的攀爬，從而避免了履帶卡在障礙物處導(dǎo)致機(jī)器人無法繼續(xù)前行。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種履帶式聯(lián)動沖擊輔助越障機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

機(jī)器人是指幫助人們完成某種特定任務(wù)的機(jī)器，它把人從大量的、繁瑣的、重復(fù)的、危險的勞動中解放出來。隨著社會的進(jìn)步，人們應(yīng)對危險環(huán)境和恐怖活動的方式越來越多地由純?nèi)斯げ僮鬓D(zhuǎn)化為遙控機(jī)器人執(zhí)行。排爆機(jī)器人、反恐機(jī)器人、危險物檢測機(jī)器人等形形色色的機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。履帶機(jī)器人適應(yīng)性強(qiáng)，能適應(yīng)多數(shù)的場景進(jìn)行作業(yè)，轉(zhuǎn)彎半徑小，能適應(yīng)不同路況的行走作業(yè)，但是在有障礙物的路況上，經(jīng)常遇到履帶唄障礙物卡住，導(dǎo)致機(jī)器人無法繼續(xù)前行，需要人力或者機(jī)械協(xié)助其正常的行走作業(yè)，效率低，穩(wěn)定性差。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題做出改進(jìn)，即本實(shí)用新型提供一種履帶機(jī)器人懸掛行走機(jī)構(gòu),具有適應(yīng)能力強(qiáng)，尤其是善于翻越障礙物而不會被卡住導(dǎo)致無法作業(yè)，穩(wěn)定性好。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種履帶式聯(lián)動沖擊輔助越障機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置在機(jī)器人側(cè)面的懸掛板,所述懸掛板的前端與第一活動板的邊緣鉸接,所述第一活動板邊緣上間隔設(shè)置引導(dǎo)輪和張緊輪，所述懸掛板的前部與第二活動板的邊緣鉸接，所述第二活動板邊緣上設(shè)置拖輪，所述懸掛板與承重輪擺臂一端鉸接，所述承重輪擺臂位于所述第一活動板和第二活動板中間位置的下方，所述承重輪擺臂的另一端鉸接橋式雙排輪，所述第一活動板、第二活動板和承重輪擺臂之間通過連接件連接，所述引導(dǎo)輪、張緊輪和橋式雙排輪與履帶嚙合。

優(yōu)選的，所述連接件是彈性件。

優(yōu)選的，所述彈性件是選自彈簧、氣壓桿和液壓桿中的一種或幾種配合使用。

優(yōu)選的，所述第一活動板上引導(dǎo)輪、張緊輪以及與連接件、懸掛板的鉸接點(diǎn)均勻分布在第一活動板的邊緣。

優(yōu)選的，所述第一活動板、第二活動板和承重輪擺臂上設(shè)有鏤空孔。

通過上述技術(shù)方案，機(jī)器人在遇到障礙物的時候，履帶上對應(yīng)障礙物接觸點(diǎn)位置受力并傳遞給機(jī)構(gòu)整體，機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)發(fā)生變化以適應(yīng)障礙物并進(jìn)行適應(yīng)性的攀爬，從而避免了履帶卡在障礙物處導(dǎo)致機(jī)器人無法繼續(xù)前行。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種履帶式聯(lián)動沖擊輔助越障機(jī)構(gòu)跨越小障礙物的工作原理圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種履帶式聯(lián)動沖擊輔助越障機(jī)構(gòu)跨越大障礙物的工作原理圖；

圖中：

1、引導(dǎo)輪 2、張緊輪 3、連接件

4、拖輪 5、承重輪擺臂 6、橋式雙排輪

7、履帶 8、地面 9、障礙物

10、第一旋轉(zhuǎn)點(diǎn) 11、第二旋轉(zhuǎn)點(diǎn) 12、第二活動板

13、第一活動板 14、懸掛板

具體實(shí)施方式