[實(shí)用新型]自主式移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人馬達(dá)動(dòng)力模塊

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921856611.0
• 申請(qǐng)日: 2019-10-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211053735U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅仁權(quán);黃禹軒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅仁權(quán)
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02;B25J9/12;B25J5/00
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;安利霞

本實(shí)用新型提供一種自主式移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人馬達(dá)動(dòng)力模塊，其具有一多用途馬達(dá)關(guān)節(jié)模塊，所述馬達(dá)關(guān)節(jié)模塊包括有一外殼，所述外殼內(nèi)設(shè)置有兩組獨(dú)立的動(dòng)力輸出結(jié)構(gòu)，各所述動(dòng)力輸出結(jié)構(gòu)依序設(shè)置有驅(qū)動(dòng)器、編碼器、剎車、馬達(dá)與減速機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)器用來(lái)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述剎車用來(lái)停止所述馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述編碼器用來(lái)確定所述馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)幅度，所述減速機(jī)用來(lái)降低所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)速并輸出動(dòng)力。通過(guò)以上結(jié)構(gòu)，可同時(shí)組合多組所述馬達(dá)關(guān)節(jié)模塊，成為專屬的機(jī)器手臂或無(wú)人搬運(yùn)車。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種自主式移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人馬達(dá)動(dòng)力模塊。

背景技術(shù)

目前產(chǎn)業(yè)界所稱的機(jī)器人(Robotic)多半是指機(jī)械手臂(Robotic Arm)，機(jī)械手臂是以模仿人類手臂活動(dòng)，以進(jìn)行各種操作的自動(dòng)化控制設(shè)備，伴隨科技的進(jìn)步與需求，現(xiàn)已普遍應(yīng)用于各項(xiàng)產(chǎn)業(yè)中。考慮不同產(chǎn)業(yè)別的使用需求，機(jī)械手臂也區(qū)分有若干分類，如傳統(tǒng)的工業(yè)用機(jī)械手臂主要應(yīng)用于汽車業(yè)中，以擔(dān)負(fù)長(zhǎng)期高載重的使用需求；而近年來(lái)因?yàn)?C產(chǎn)品的需求度大增，為了因應(yīng)其產(chǎn)品較短的周期性，故出現(xiàn)了載重較低但是部署成本相對(duì)低廉的協(xié)作型機(jī)器人(Collaborative Robotic)。

現(xiàn)有技術(shù)有的無(wú)人搬運(yùn)車并無(wú)符合某些工廠的搬運(yùn)需求；當(dāng)生產(chǎn)線重新布署后，原有的機(jī)器人尺寸并不符合新產(chǎn)線需求。以現(xiàn)有機(jī)器人技術(shù)而言，有的機(jī)器人用于決定手臂姿態(tài)的末三軸旋轉(zhuǎn)中心并無(wú)交點(diǎn)(無(wú)法共旋轉(zhuǎn)中心)，容易增加機(jī)器手臂的奇異點(diǎn)(Singularity)，影響機(jī)器人的工作；有的關(guān)節(jié)模塊，一個(gè)模塊由一個(gè)減速機(jī)、馬達(dá)、旋轉(zhuǎn)軸、編碼器、煞車與驅(qū)動(dòng)器組件組成，而六個(gè)模塊即可組成一支機(jī)器手臂，但是同樣會(huì)有末三軸無(wú)交點(diǎn)的問(wèn)題，而且也無(wú)法應(yīng)用在無(wú)人搬運(yùn)車上面。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種自主式移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人馬達(dá)動(dòng)力模塊，其具有一馬達(dá)關(guān)節(jié)模塊，所述馬達(dá)關(guān)節(jié)模塊包括有：

一外殼，所述外殼內(nèi)設(shè)置有兩組獨(dú)立的動(dòng)力輸出結(jié)構(gòu)，各所述動(dòng)力輸出結(jié)構(gòu)依序設(shè)置有驅(qū)動(dòng)器、編碼器、剎車、馬達(dá)與減速機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)器用來(lái)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述剎車用來(lái)停止所述馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述編碼器用來(lái)確定所述馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)幅度，所述減速機(jī)用來(lái)降低所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)速并輸出動(dòng)力。

進(jìn)一步地，所述兩組獨(dú)立的動(dòng)力輸出結(jié)構(gòu)互呈垂直配置。

進(jìn)一步地，每一所述動(dòng)力輸出結(jié)構(gòu)中的所述剎車、編碼器、馬達(dá)與減速機(jī)位在同一軸心上。進(jìn)一步地，所述馬達(dá)關(guān)節(jié)模塊的其中一個(gè)所述動(dòng)力輸出結(jié)構(gòu)的所述減速機(jī)連接車輪提供運(yùn)動(dòng)，另一所述動(dòng)力輸出結(jié)構(gòu)的所述減速機(jī)提供所述車輪轉(zhuǎn)向以構(gòu)成車輪單元。

進(jìn)一步地，若將多個(gè)組該車輪單元同時(shí)裝置在一載體下方，即可構(gòu)成無(wú)人搬運(yùn)車。

進(jìn)一步地，可將一組以上的所述馬達(dá)關(guān)節(jié)模塊其中一個(gè)所述動(dòng)力輸出結(jié)構(gòu)相互連接，其方式是將所述動(dòng)力輸出結(jié)構(gòu)中的其中一所述減速機(jī)直接或以連桿連接，構(gòu)成多軸轉(zhuǎn)向單元。

所述多軸轉(zhuǎn)向單元進(jìn)一步是將該馬達(dá)關(guān)節(jié)模塊設(shè)置有三組，同樣以所述連桿連接，即可構(gòu)成六軸的機(jī)器手臂。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型實(shí)施例，可相互搭配或結(jié)合其他的機(jī)械機(jī)構(gòu)，可以依照不同的需求組裝成各種不同的機(jī)器手臂與無(wú)人搬運(yùn)車，可以運(yùn)用在各種有機(jī)器人需求的產(chǎn)業(yè)，降低生產(chǎn)的成本；本新型實(shí)施例再搭配合適的終端器即可以達(dá)到各種不同的功能。機(jī)器手臂為此發(fā)明的主要應(yīng)用，這種構(gòu)型的機(jī)器手臂決定手臂姿態(tài)的末三軸有一共交點(diǎn)，因此可以減少手臂在運(yùn)作時(shí)的奇異點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1表示本實(shí)用新型實(shí)施例提供的多用途馬達(dá)關(guān)節(jié)模塊的立體圖；

圖2表示本實(shí)用新型實(shí)施例提供的馬達(dá)關(guān)節(jié)模塊的立體部分剖視圖；