[實用新型]一種光盤自動搬運(yùn)存取機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921843586.2
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN210777831U
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田佳;陳逸農(nóng);陸文杰
• 申請（專利權(quán)）人: 益佳科技(北京)有限責(zé)任公司
• 主分類號: G11B17/041
• 分類號: G11B17/041
• 代理公司: 北京航智知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11668
• 代理人: 黃川;史繼穎

1.一種光盤自動搬運(yùn)存取機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括盤匣結(jié)構(gòu)、三軸結(jié)構(gòu)和兩軸結(jié)構(gòu)；

所述盤匣結(jié)構(gòu)包括匣體(1)，所述匣體(1)設(shè)有弧形凹槽(2)，用以放入光盤，匣體(1)的表面設(shè)有卡槽(3)，卡槽表面設(shè)有球狀凸起結(jié)構(gòu)；

所述三軸結(jié)構(gòu)包括分別沿空間X、Y、Z軸方向運(yùn)動的直線驅(qū)動裝置、三軸機(jī)械手(5)和三軸機(jī)械臂(4)，其中沿X軸方向直線驅(qū)動裝置與Z軸方向直線驅(qū)動裝置驅(qū)動連接，所述Z軸方向直線驅(qū)動裝置與Y軸方向直線驅(qū)動裝置驅(qū)動連接，三軸機(jī)械臂(4)上設(shè)有三軸機(jī)械手(5)；

所述兩軸結(jié)構(gòu)包括沿空間X、Z軸方向運(yùn)動的直線驅(qū)動裝置、兩軸機(jī)械手(7)和兩軸機(jī)械臂(6)，其中沿X軸方向直線驅(qū)動裝置與Z軸方向直線驅(qū)動裝置驅(qū)動連接，兩軸機(jī)械臂(6)上設(shè)有兩軸機(jī)械手(7)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光盤自動搬運(yùn)存取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述三軸結(jié)構(gòu)中，X軸方向直線驅(qū)動裝置主要包括X軸絲杠、X軸滑塊和X軸伺服電機(jī)和聯(lián)軸器，X軸滑塊在X軸伺服電機(jī)的驅(qū)動下沿X軸運(yùn)動，所述Z軸方向直線驅(qū)動裝置安裝在X軸滑塊上，并主要包括Z軸絲杠、Z軸滑塊和Z軸伺服電機(jī)和聯(lián)軸器，Z軸滑塊在Z軸伺服電機(jī)的驅(qū)動下沿Z軸運(yùn)動，所述Y軸方向直線驅(qū)動裝置安裝在Z軸滑塊上，并主要包括Y軸絲杠、Y軸滑塊和Y軸伺服電機(jī)和聯(lián)軸器，Y軸滑塊在Y軸伺服電機(jī)的驅(qū)動下沿Y軸運(yùn)動，所述三軸機(jī)械臂(4)也即Y軸滑塊上設(shè)有三軸機(jī)械手(5)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光盤自動搬運(yùn)存取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述兩軸結(jié)構(gòu)中，X軸方向直線驅(qū)動裝置主要包括X軸絲杠、X軸滑塊和X軸伺服電機(jī)和聯(lián)軸器，X軸滑塊在X軸伺服電機(jī)的驅(qū)動下沿X軸運(yùn)動，所述Z軸方向直線驅(qū)動裝置安裝在X軸滑塊上，并主要包括Z軸絲杠、Z軸滑塊和Z軸伺服電機(jī)和聯(lián)軸器，Z軸滑塊在Z軸伺服電機(jī)的驅(qū)動下沿Z軸運(yùn)動，所述兩軸機(jī)械臂(6)也即Z軸滑塊上設(shè)有兩軸機(jī)械手(7)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光盤自動搬運(yùn)存取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述三軸機(jī)械手(5)包括移動端夾持部件(8)和固定端夾持部件(9)，所述移動端夾持部件(8)由步進(jìn)電機(jī)(10)驅(qū)動，三軸機(jī)械手(5)上設(shè)有壓力和位置原點傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光盤自動搬運(yùn)存取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述兩軸機(jī)械手(7)包括高剛度組件(11)、硅膠組件(12)、機(jī)架(13)和舵機(jī)A(14)，所述高剛度組件(11)由對稱分布的兩部分組成，每個部分的端部為半圓柱體，組成一個圓柱體，高剛度組件(11)的兩部分分別通過轉(zhuǎn)動副A(15)與轉(zhuǎn)動副B(16)與機(jī)架(13)連接，高剛度組件(11)的兩部分分別通過對稱分布的轉(zhuǎn)動副C(17)與轉(zhuǎn)動副D(18)與中間傳動連桿A(19)和中間傳動連桿B(20)連接，中間傳動連桿A(19)和中間傳動連桿B(20)分別通過轉(zhuǎn)動副E(21)和轉(zhuǎn)動副F(22)與Y形傳動件(23)的Y形端連接，Y形傳動件(23)通過轉(zhuǎn)動副G(24)與連桿(25)連接，連桿(25)通過轉(zhuǎn)動副H(26)與舵機(jī)A(14)的舵盤(27)連接，所述舵機(jī)A(14)與所述機(jī)架(13)固定相連，所述硅膠組件(12)包裹在所述高剛度組件(11)端部的圓柱體外側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的光盤自動搬運(yùn)存取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述兩軸機(jī)械手(7)上還設(shè)有舵機(jī)B(28)，所述舵機(jī)B(28)的舵盤與機(jī)架(13)固定相連，舵機(jī)B(28)能夠驅(qū)動機(jī)架(13)旋轉(zhuǎn)90度，使兩軸機(jī)械手(7)圍繞水平軸旋轉(zhuǎn)90度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光盤自動搬運(yùn)存取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述兩軸機(jī)械手(7)上安裝有高精度激光位移傳感器。