[實(shí)用新型]汽車縱梁板材自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)自適應(yīng)調(diào)整橫梁

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921840342.9
• 申請(qǐng)日: 2019-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN211101197U
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李子峰;趙俊龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大連誠技機(jī)電設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B21D43/00
• 分類號(hào): B21D43/00;B21D43/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種汽車縱梁板材自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)自適應(yīng)調(diào)整橫梁，包括兩臺(tái)六軸的機(jī)器人分別用萬向節(jié)與端拾器主桿兩端連接，其特征在于左側(cè)端拾器主桿的左端裝有滑動(dòng)組件，滑動(dòng)組件包括在端拾器主桿的左端固定一個(gè)導(dǎo)軌支座，在端拾器主桿的下面均分布固定有多個(gè)磁吸裝置，磁吸裝置包括在端拾器主桿的上面裝有氣缸，永磁鐵的兩側(cè)上面用螺釘固定有導(dǎo)柱，導(dǎo)柱活動(dòng)的裝在導(dǎo)套中，導(dǎo)柱上端裝有導(dǎo)蓋，每個(gè)氣缸的上下腔均裝有上腔進(jìn)出氣接頭和下腔進(jìn)出氣接頭，進(jìn)出氣接頭均用管路與壓氣控制系統(tǒng)連通，并予以控制。本實(shí)用新型的有益效果是，該實(shí)用新型解決了由于兩臺(tái)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡差異或拆垛板材的平整沖擊造成的過載，且恢復(fù)調(diào)整困難的技術(shù)難題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于汽車縱梁板材搬運(yùn)設(shè)備，特別涉及一種汽車縱梁板材自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)自適應(yīng)調(diào)整橫梁。

背景技術(shù)

在汽車縱梁沖壓生產(chǎn)線中對(duì)于縱梁板材的拆垛與搬運(yùn)是非常繁重的勞動(dòng)。一般輕卡縱梁板材長(zhǎng)度也要超過7米，單重超過80公斤，而對(duì)于重卡其長(zhǎng)度一般達(dá)到10米以上，重量在 100公斤以上。隨著，沖壓自動(dòng)化的提高，越來越多的汽車縱梁沖壓生產(chǎn)線采用機(jī)器人自動(dòng)化搬運(yùn)縱梁板材。基于縱梁板材(長(zhǎng)度長(zhǎng)、重量重)的特點(diǎn)，通常采用六軸雙機(jī)器人安裝橫梁端拾器的結(jié)構(gòu)進(jìn)行縱梁板料的拆垛生產(chǎn)工藝。而機(jī)器人本身是柔性比較大的自動(dòng)化設(shè)備，而橫梁端拾器則是剛性比較強(qiáng)的部件，當(dāng)兩臺(tái)機(jī)器人的第六軸同時(shí)固定在一根橫梁上時(shí)，這對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡要求異常嚴(yán)格。盡管兩臺(tái)機(jī)器人之間通過軟硬的控制方式來保證運(yùn)動(dòng)的同步，但在實(shí)際使用中板材碼垛的不平整和落料產(chǎn)生的毛刺等原因，會(huì)需要橫梁耐沖擊；可根據(jù)板材料垛的幾何形狀進(jìn)行拆垛；會(huì)需要兩臺(tái)機(jī)器人同步的運(yùn)行過程中，行進(jìn)的距離和速度的不一致。而機(jī)器人固定的剛性橫梁端拾器達(dá)不到這種使用要求，經(jīng)常由于兩臺(tái)機(jī)器人的軌跡差異或拆垛板材的不平整沖擊造成軸過載，且恢復(fù)調(diào)整困難，因此需要一種用于自動(dòng)板料搬運(yùn)系統(tǒng)的自適應(yīng)調(diào)整橫梁。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)不足，提供一種橫梁采取可伸縮結(jié)構(gòu)，一端通過滑動(dòng)組件與外部連接；橫梁可沿導(dǎo)軌伸長(zhǎng)和縮短，解決兩臺(tái)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中產(chǎn)生水平方向的長(zhǎng)短誤差所造成的軸過載，滿足端合器使用要求的汽車縱梁板材自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)自適應(yīng)調(diào)整橫梁。

本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題，所采用的技術(shù)方案是：一種汽車縱梁板材自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)自適應(yīng)調(diào)整橫梁，包括兩臺(tái)六軸的機(jī)器人分別用萬向節(jié)與端拾器主桿兩端連接，兩個(gè)端拾器主桿之間用主桿連接固定連接在一起；其特征在于左側(cè)的端拾器主桿的左端裝有滑動(dòng)組件，滑動(dòng)組件包括在端拾器主桿的左端固定一個(gè)導(dǎo)軌支座，在導(dǎo)軌支座上面固定八根滑動(dòng)導(dǎo)軌，在滑動(dòng)導(dǎo)軌上裝有滑動(dòng)導(dǎo)向座，在滑動(dòng)導(dǎo)向座中裝有滑動(dòng)連桿，滑動(dòng)連桿的左端固定有滑動(dòng)連接法蘭與萬向節(jié)連接，滑動(dòng)組件的外面裝有外護(hù)板；在端拾器主桿的下面均分布固定有多個(gè)磁吸裝置，磁吸裝置包括在端拾器主桿的上面裝有氣缸，氣缸的活塞桿端頭裝有一個(gè)連接板，連接板與連接架連接，連接架下面固定一個(gè)永磁鐵，永磁鐵的兩側(cè)上面用螺釘固定有導(dǎo)柱，導(dǎo)柱活動(dòng)的裝在導(dǎo)套中，導(dǎo)套固定在端拾器主桿上，導(dǎo)柱上端裝有導(dǎo)蓋，在永磁鐵兩端的端拾器主桿下面固定兩個(gè)擋料板，在永磁鐵下面裝有耐磨板；每個(gè)氣缸的上下腔均裝有上腔進(jìn)出氣接頭和下腔進(jìn)出氣接頭，進(jìn)出氣接頭均用管路與壓氣控制系統(tǒng)連通，并予以控制。

本實(shí)用新型的有益效果是，該實(shí)用新型解決了由于兩臺(tái)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡差異或拆垛板材的平整沖擊造成的過載，且恢復(fù)調(diào)整困難的技術(shù)難題。

附圖說明

以下結(jié)合附圖，以實(shí)施例具體說明。

圖1是汽車縱梁板材自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)自適應(yīng)調(diào)整橫梁的主視圖；

圖2是圖1的俯視圖；

圖3是圖1中的端拾器主桿和磁吸裝置的主視圖；

圖4是圖1中的端拾器主桿和滑動(dòng)組件的主視圖。