[實用新型]一種扭簧式雙叉臂機器人底盤

有效

• 申請號: 201921837818.3
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN210592209U
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 范聰;孫元元
• 申請（專利權）人: 山東金惠新達智能制造科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 陳曉敏

本實用新型涉及一種扭簧式雙叉臂機器人底盤，包括底板，所述底板的中部的兩側分別具有缺口，每個缺口處均設有固定架，固定架與上叉臂的一端鉸接，所述上叉臂的另一端與驅動電機的外殼鉸接；所述固定架通過轉軸與下叉臂的一端鉸接，所述下叉臂的另一端與驅動電機鉸接；所述轉軸與固定架固定連接，所述轉軸的外部套設有扭簧，所述扭簧的伸出端分別與下叉臂和固定架接觸，以限制下叉臂與固定架之間的相對轉動；所述驅動電機的輸出軸向著遠離底板的方向設置，所述驅動電機的輸出軸與驅動輪的中心孔固定連接。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種扭簧式雙叉臂機器人底盤。

背景技術

發明人了解到，在目前的服務類機器人底盤的結構中，采用驅動力減震技術的比較少，其主要原因在于減震結構會增加驅動輪處結構的復雜程度，造成機器人底盤制造成本的提高，且服務類機器人的使用場景一般為室內，運行速度較慢；在綜合考慮制作成本與減震需求的情況下，市場上大部分服務類機器人基本不設置驅動輪減震結構。

因為現有服務類機器人的底盤不設置減震結構，對于地面的平整度要求很高，而且無法爬坡越障。當使用的場地有線纜、線槽等障礙物需要跨越，或需要爬坡時，現有服務類機器人的運動性能不佳。

在運動性能與控制成本的情況下，需要設置一種結構簡單的具有減震結構的機器人底盤結構。

實用新型內容

本實用新型的目的是為克服上述現有技術的不足，提供一種扭簧式雙叉臂機器人底盤，能夠在滿足爬坡越障性能的情況下，減少驅動輪減震結構處的結構復雜程度，節省成本。

為實現上述目的，本實用新型采用下述技術方案：一種扭簧式雙叉臂機器人底盤，包括底板，所述底板的中部的兩側分別具有缺口，每個缺口處均設有固定架，固定架與上叉臂的一端鉸接，所述上叉臂的另一端與驅動電機的外殼鉸接；所述固定架通過轉軸與下叉臂的一端鉸接，所述下叉臂的另一端與驅動電機鉸接；所述固定架、下叉臂、上叉臂與驅動電機之間通過鉸接形成平行四邊形結構；

所述轉軸與固定架固定連接，所述轉軸的外部套設有扭簧，所述扭簧的伸出端分別與下叉臂和固定架接觸，以限制下叉臂與固定架之間的相對轉動；

所述驅動電機的輸出軸向著遠離底板的方向設置，所述驅動電機的輸出軸與驅動輪的中心孔固定連接。

采用兩個驅動輪而不是傳統的四個驅動輪，能夠節省驅動輪的數量，進而因為驅動輪數量的減少可以降低減震結構的使用。

進一步，所述固定架的數量為兩個，兩個固定架分別設置在底板的兩側，底板的中部設有相對設置的兩個缺口，所述缺口用于安裝所述固定架。

采用固定架及缺口的設置，能夠減少驅動輪結構伸出底板的距離，滿足驅動輪結構安裝的需要。

進一步，所述上叉臂位于底板的上側，所述下叉臂位于底板的下側。

進一步，所述底板的下部安裝有萬向輪。

進一步，所述兩個驅動電機的輸出軸相背離設置，所述驅動電機為減速電機。

進一步，所述萬向輪的數量為4個，四個萬向輪均布設置在底板的下方。

本實用新型的有益效果：

(1)采用上叉臂與下叉臂分別與驅動電機、固定架鉸接的方式；上叉臂、下叉臂、減速電機及固定架之間的鉸接能夠形成平行四邊形機構，通過平行四邊形機構的變形使得驅動輪能夠與底板之間發生相對運動，驅動輪的中心軸線在平行四邊形變形的過程中可以保持水平狀態，保證驅動輪的外側面與地面有足夠的接觸面積。