[實用新型]具有多級微調(diào)機構(gòu)的自動掛彈車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921830372.1
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN210912926U
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳幫軍;吳群雄;閆鑫;李華鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 黃河科技學(xué)院
• 主分類號: B64F1/32
• 分類號: B64F1/32
• 代理公司: 鄭州豫開專利代理事務(wù)所(普通合伙) 41131
• 代理人: 朱俊峰

具有多級微調(diào)機構(gòu)的自動掛彈車，包括AGV小車、剪叉式升降機、六自由度平臺和水平旋轉(zhuǎn)承托平臺；剪叉式升降機設(shè)置在AGV小車上，六自由度平臺設(shè)置在剪叉式升降機上，水平旋轉(zhuǎn)承托平臺設(shè)置在六自由度平臺上。本實用新型利用視覺位置檢測技術(shù)，實現(xiàn)從飛機旁邊的炸彈支架自動取彈，自動行駛至飛機掛機下方，自動托舉懸掛物并調(diào)整懸掛物的位置和姿態(tài)，完成自動掛彈功能，實現(xiàn)地面武器掛裝保障的高度自動化，掛裝速度快、精度高，同時可有效解決內(nèi)部彈倉小空間掛彈難題，縮短飛機再次出動時間，減輕地勤負(fù)擔(dān)，提升部隊作戰(zhàn)能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于軍用設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有多級微調(diào)機構(gòu)的自動掛彈車。

背景技術(shù)

掛彈車進入美軍時間較早，應(yīng)用廣泛，特別是在大型飛機和需要內(nèi)部彈倉掛彈的四代機中作用顯著，國內(nèi)近幾年逐步有部隊列裝，尚未完全普及。不論國外和國內(nèi)，多數(shù)掛彈車仍舊采用傳統(tǒng)掛彈車，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，全手動操作，自動化程度低。隨著圖像技術(shù)的發(fā)展，基于視覺的位置姿態(tài)測量技術(shù)迅速發(fā)展，在空間飛行器目標(biāo)捕獲、自動對接等項目成功應(yīng)用。

實用新型內(nèi)容

本實用新型為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、體積小、穩(wěn)定性強切客實現(xiàn)多維度調(diào)節(jié)、勞動強度小、工作效率高的具有多級微調(diào)機構(gòu)的自動掛彈車。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案：具有多級微調(diào)機構(gòu)的自動掛彈車，包括AGV小車、剪叉式升降機、六自由度平臺和水平旋轉(zhuǎn)承托平臺；剪叉式升降機設(shè)置在AGV小車上，六自由度平臺設(shè)置在剪叉式升降機上，水平旋轉(zhuǎn)承托平臺設(shè)置在六自由度平臺上。

水平旋轉(zhuǎn)承托平臺包括支撐轉(zhuǎn)軸、液壓馬達(dá)、主動齒輪、從動齒輪和承托板，支撐轉(zhuǎn)軸下端轉(zhuǎn)動連接在六自由度平臺的頂部中心處，主動齒輪和從動齒輪位于六自由度平臺的臺面上方，從動齒輪的中心孔通過平鍵安裝在支撐轉(zhuǎn)軸上，液壓馬達(dá)安裝在六自由度平臺的臺面底部，液壓馬達(dá)的輸出軸垂直向上穿過六自由度平臺的臺面，主動齒輪的中心孔通過平鍵安裝到液壓馬達(dá)的輸出軸的上端部，主動齒輪與從動齒輪嚙合，承托板固定連接在支撐轉(zhuǎn)軸上端，承托板與六自由度平臺的臺面平行。

六自由度平臺的臺面前側(cè)設(shè)置有攝像頭。

采用上述技術(shù)方案，AGV小車、剪叉式升降機和六自由度平臺均為現(xiàn)有成熟技術(shù)，市場上均可購置。

為了滿足場站狹窄空間的機動性要求，使AGV小車具備任意方向行進能力，采用4個電機驅(qū)動4個麥克納姆輪驅(qū)動方式驅(qū)動。基于麥克納姆輪技術(shù)的全方位運動設(shè)備可以實現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運動方式，非常適合轉(zhuǎn)運空間有限、作業(yè)通道狹窄的環(huán)境。麥克納姆輪缺點是無法進行快速行進，與地面摩擦大，效率低，適合短距離狹窄空間使用。

懸掛物通過放置在水平旋轉(zhuǎn)承托平臺的承托板上實現(xiàn)運載和升降，為了實現(xiàn)懸掛物的自動掛裝，在AGV小車上安裝剪叉式升降機，實現(xiàn)懸掛物的升降。

在剪叉式升降機上安裝六自由度平臺，當(dāng)AGV小車運動到指定位置后，在懸掛物提升過程中，六自由度平臺可實現(xiàn)懸掛物位置和姿態(tài)的精確調(diào)節(jié)，完成懸掛物末端的精確調(diào)節(jié)和對接，同時可通過六自由度平臺的自穩(wěn)定功能，AGV小車在崎嶇路面運動過程中，六自由度平臺可時刻維持水平穩(wěn)定，保證懸掛物安全運輸。

在位于六自由度平臺之上設(shè)置水平旋轉(zhuǎn)承托平臺，當(dāng)六自由度平臺調(diào)節(jié)完畢后，液壓馬達(dá)啟動，液壓馬達(dá)帶動主動齒輪旋轉(zhuǎn)，主動齒輪帶動從動齒輪旋轉(zhuǎn)，從動齒輪通過支撐轉(zhuǎn)軸帶動承托板轉(zhuǎn)動，放置在承托板上的懸掛物也旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)懸掛物在懸掛時的精準(zhǔn)對接。

通過攝像頭實現(xiàn)掛接時的視覺測量，剪叉式升降機、六自由度平臺實現(xiàn)和水平旋轉(zhuǎn)承托平臺實現(xiàn)高度上和姿態(tài)上的精準(zhǔn)對接，AGV小車實現(xiàn)高機動性運載，本實用新型構(gòu)成一款全自動掛彈無人車，實現(xiàn)懸掛物地面掛裝的自動化智能化，搶占國內(nèi)掛彈車市場