[實(shí)用新型]一種平移式柔性?shī)A持器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921829472.2
• 申請(qǐng)日: 2019-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN210824380U
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 史書林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 徐州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 西安銘澤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61223
• 代理人: 李杰梅

本實(shí)用新型提供一種平移式柔性?shī)A持器，屬于機(jī)械手及機(jī)械夾具領(lǐng)域，包括機(jī)架，所述機(jī)架為下端開口的回形結(jié)構(gòu)，所述機(jī)架下端兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)平行的搖桿，每側(cè)的兩個(gè)所述搖桿中其中一個(gè)搖桿上分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連桿，兩個(gè)所述連桿另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接并在同一位置處轉(zhuǎn)動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)滑桿，所述驅(qū)動(dòng)滑桿另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有槽型凸輪，每側(cè)的兩個(gè)所述搖桿的另一端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接于同一夾板臂上，所述夾板臂的另一端固定連接有夾持件，兩個(gè)所述夾持件相對(duì)設(shè)置；本實(shí)用新型設(shè)置平行四桿結(jié)構(gòu)搖桿，可使夾板臂及夾持件保持平行移動(dòng)，夾持力分布均勻，夾持物品更平穩(wěn)，同時(shí)夾持件前后夾板間的彈簧作用避免對(duì)物品產(chǎn)生沖擊，保護(hù)物品表面。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手及機(jī)械夾具領(lǐng)域，具體涉及一種平移式柔性?shī)A持器。

背景技術(shù)

目前的機(jī)械夾持器主要采用氣動(dòng)或液動(dòng)平移式裝置和杠桿式夾持裝置來實(shí)現(xiàn)夾持，氣動(dòng)或液動(dòng)平移式裝置會(huì)大大增加夾持器的體積和重量，而且還需要額外的氣源或液源裝置，整個(gè)裝置成本較高，使用較為不便；而較為常用的杠桿式夾持裝置會(huì)隨著物品尺寸的不同而使夾持角不同，進(jìn)而使夾持面減小,使得夾持物品過程中夾持不夠平穩(wěn)。除此之外,目前的夾持板大多為剛性結(jié)構(gòu)，現(xiàn)有技術(shù)中的柔性?shī)A持板也僅是在夾持板表面附上一層軟性材料，這樣的柔性?shī)A持板緩沖效果差，易損壞物品的被夾持面。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種平移式柔性?shī)A持器，該平移式柔性?shī)A持器解決了現(xiàn)有技術(shù)中夾持不夠平穩(wěn)、夾持緩沖不夠的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下。

一種平移式柔性?shī)A持器，包括機(jī)架，所述機(jī)架為下端開口的回形結(jié)構(gòu)，所述機(jī)架下端兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)平行的搖桿，每側(cè)的兩個(gè)所述搖桿中其中一個(gè)搖桿上分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連桿，兩個(gè)所述連桿另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接并在同一位置處轉(zhuǎn)動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)滑桿，所述驅(qū)動(dòng)滑桿另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有槽型凸輪，每側(cè)的兩個(gè)所述搖桿的另一端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接于同一夾板臂上，所述夾板臂的另一端固定連接有夾持件，兩個(gè)所述夾持件相對(duì)設(shè)置；

所述夾持件包括前夾板、彈簧、后夾板、調(diào)節(jié)螺栓和調(diào)節(jié)螺母，所述前夾板與所述后夾板相同且平行設(shè)置，兩個(gè)所述彈簧分別設(shè)置在所述前夾板后側(cè)的上下兩端，且每個(gè)所述彈簧的另一端均固定連接于所述后夾板前側(cè)，所述后夾板后側(cè)與所述夾板臂固定連接，所述后夾板兩端分別開設(shè)有第一通孔，所述前夾板后側(cè)上下端分別固定連接有所述調(diào)節(jié)螺栓，兩個(gè)所述調(diào)節(jié)螺栓遠(yuǎn)離所述前夾板一端分別依次穿過彈簧和對(duì)應(yīng)位置的所述第一通孔并與調(diào)節(jié)螺母螺紋連接。

進(jìn)一步，所述槽型凸輪后側(cè)連接有動(dòng)力設(shè)備，所述槽型凸輪前側(cè)開設(shè)有第一凹槽，所述第一凹槽內(nèi)固定連接有滾輪，所述滾輪另一側(cè)固定連接有滾輪軸，所述驅(qū)動(dòng)滑桿頂部開設(shè)有第二通孔，所述滾輪軸另一側(cè)穿過第二通孔并螺紋連接有第一螺母。

再進(jìn)一步，所述動(dòng)力設(shè)備為電機(jī)、液壓馬達(dá)或氣壓馬達(dá)。

進(jìn)一步，所述搖桿底部開設(shè)有第二凹槽，所述第二凹槽兩側(cè)壁分別水平開設(shè)有第三通孔，所述夾板臂一端位于所述第二凹槽內(nèi)，所述夾板臂在所述第三通孔對(duì)應(yīng)位置開設(shè)有第四通孔，回轉(zhuǎn)軸一端由一側(cè)的第三通孔穿入經(jīng)過第四通孔并由另一側(cè)第三通孔穿出后螺紋連接有第二螺母。

再進(jìn)一步，所述回轉(zhuǎn)軸上在所述搖桿與所述第二螺母之間設(shè)有墊片，所述回轉(zhuǎn)軸上在所述搖桿與所述夾板臂之間設(shè)有軸用擋圈。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型設(shè)置平行四桿結(jié)構(gòu)搖桿，在夾持過程中，無論搖桿轉(zhuǎn)到什么角度，都可使夾板臂及夾持件保持平行移動(dòng)，夾持件角度不變，進(jìn)而可使夾持面積保持不變，使夾持力分布均勻，從而可以保證在夾持物品時(shí)更平穩(wěn)。另一方面，當(dāng)夾持件接觸到物品表面時(shí)，由于前后夾板間的彈簧作用，避免對(duì)物品表面產(chǎn)生沖擊，進(jìn)而保護(hù)物品表面。同時(shí)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，同時(shí)使用方便，轉(zhuǎn)動(dòng)槽型凸輪即可實(shí)現(xiàn)夾持，可應(yīng)用于機(jī)械手、機(jī)床夾具等多種場(chǎng)合。

附圖說明