[實用新型]一種下肢關節(jié)康復機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921828693.8
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN211301942U
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發(fā)明（設計）人: 王蔚鴻;張麗
• 申請（專利權）人: 安慶中船柴油機有限公司
• 主分類號: A63B23/04
• 分類號: A63B23/04
• 代理公司: 合肥中谷知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 34146
• 代理人: 袁錦波

1.一種下肢關節(jié)康復機器人，包括固定支架總成、機械大腿段及機械小腿段，所述固定支架總成一端通過第一關節(jié)軸承與機械大腿段上端鉸接，所述機械大腿段下端通過第二關節(jié)軸承與機械小腿段鉸接，所述機械大腿段及機械小腿段上均設置有多個用于支撐腿部的腿部輔助支撐架，所述腿部輔助支撐架位于同一豎直面內(nèi)，其特征在于，所述機械小腿段上設置有腳部輔助支撐裝置，所述腳部輔助支撐裝置包括固定安裝架、腳尖掛桿及腳尖掛架，所述固定安裝架一端與機械小腿段連接，所述固定安裝架另一端與腳尖掛桿鉸接，所述腳尖掛桿上設置有兩組用于安裝腳尖吊帶的腳尖掛架，所述腳尖掛架能夠在腳尖掛桿上滑動。

2.根據(jù)權利要求1所述的下肢關節(jié)康復機器人，其特征在于，所述機械大腿段上端設置有第一絲桿鉸接接頭，所述固定支架總成下端設置有帶有第一絲桿的第一絲桿螺母座，所述第一絲桿端部與第一絲桿鉸接接頭鉸接，所述第一絲桿螺母座一側設置有驅動其動作的第一電機。

3.根據(jù)權利要求1所述的下肢關節(jié)康復機器人，其特征在于，所述機械大腿段上端設置有第二絲桿鉸接接頭，所述機械小腿段上端設置有帶有第二絲桿的第二絲桿螺母座，所述第二絲桿端部與第二絲桿鉸接接頭鉸接，所述第二絲桿螺母座一側設置有驅動其動作的第二電機。

4.根據(jù)權利要求1所述的下肢關節(jié)康復機器人，其特征在于，所述腳尖掛架包括掛架外套及限位桿，所述掛架外套套裝于腳尖掛桿外，所述腳尖掛桿上對應設置有與限位桿匹配的滑槽，所述限位桿一端與掛架外套一側內(nèi)壁連接，所述限位桿另一端穿過滑槽與掛架外套另一側內(nèi)壁連接。

5.根據(jù)權利要求4所述的下肢關節(jié)康復機器人，其特征在于，所述腳尖掛架內(nèi)設置有自動鎖緊裝置，所述自動鎖緊裝置包括與腳尖掛桿下端存在間距的掛架底板，所述掛架底板固定于掛架外套之間，所述掛架底板上設置有第一復位彈簧，所述第一復位彈簧與腳尖掛桿下端之間設置有第一復位塊，所述第一復位塊上端設置有定位凸起，所述腳尖掛桿下端對應設置有多個與定位凸起匹配的定位凹槽。

6.根據(jù)權利要求5所述的下肢關節(jié)康復機器人，其特征在于，所述腳尖掛架內(nèi)還設置有用于將自動鎖緊裝置解鎖的解鎖裝置，所述解鎖裝置包括下壓塊，所述下壓塊下壓延伸至第一復位塊上端與其抵觸，所述下壓塊上端延伸至腳尖掛架外與按鈕連接。

7.根據(jù)權利要求6所述的下肢關節(jié)康復機器人，其特征在于，所述下壓塊為槽鋼制成，所述下壓塊兩臂卡于腳尖掛桿外側且其長度大于腳尖掛桿的高度。

8.根據(jù)權利要求7所述的下肢關節(jié)康復機器人，其特征在于，所述腳尖掛架上沿其行進方向上設置有用于安裝腳尖吊帶的通孔。

9.根據(jù)權利要求1所述的下肢關節(jié)康復機器人，其特征在于，所述固定安裝架與腳尖掛桿鉸接處設置有限位模塊，所述固定安裝架上對應設置有與限位模塊匹配的放置腔；所述限位模塊內(nèi)設置有安裝槽，所述安裝槽內(nèi)通過鉸接銷軸鉸接有杠桿，所述杠桿一端與其上方的帶有壓帽的壓桿抵觸，所述杠桿另一端與其下方的定位銷卡接；所述定位銷為水平布置，所述定位銷一端通過第二復位彈簧與放置腔內(nèi)壁連接，所述定位銷另一端延伸至固定安裝架外與腳尖掛桿端部抵觸，所述腳尖掛桿端部上對應設置有與定位銷匹配的定位孔。

10.根據(jù)權利要求9所述的下肢關節(jié)康復機器人，其特征在于，設有定位孔的腳尖掛桿端部沿其旋轉方向呈逐漸遠離定位銷的傾斜面。