[實用新型]一種下肢關節康復機器人

有效

• 申請號: 201921828693.8
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN211301942U
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 王蔚鴻;張麗
• 申請（專利權）人: 安慶中船柴油機有限公司
• 主分類號: A63B23/04
• 分類號: A63B23/04
• 代理公司: 合肥中谷知識產權代理事務所(普通合伙) 34146
• 代理人: 袁錦波

本實用新型公開了一種下肢關節康復機器人，包括固定支架總成、機械大腿段及機械小腿段，所述固定支架總成一端通過第一關節軸承與機械大腿段上端鉸接，所述機械大腿段下端通過第二關節軸承與機械小腿段鉸接，所述機械大腿段及機械小腿段上均設置有多個用于支撐腿部的腿部輔助支撐架，所述腿部輔助支撐架位于同一豎直面內，其特征在于，所述機械小腿段上設置有腳部輔助支撐裝置，所述腳部輔助支撐裝置包括固定安裝架、腳尖掛桿及腳尖掛架。本實用新型撤去了腳踏板的使用，通過腳部輔助支撐裝置來安裝腳尖吊帶，繼而在保證患者能夠腳部著地模擬真實的行走的情況下，避免其腳尖不受力剮蹭地面，從而保證了主動康復效果。

技術領域

本實用新型涉及一種康復機器人領域，具體是一種下肢關節康復機器人。

背景技術

近年來，康復機器人以其自動化、精確化以及智能化的特點開始逐漸替代傳統的人工物理治療。康復機器人可分為輔助型和治療型兩種，其中治療型下肢康復機器人可以劃分為單自由度和多自由度下肢康復機器人。單自由度下肢康復訓練機器人運動單一，其應用范圍僅限于局部關節的康復，無法實現腿部各個關節的協調運動，訓練效果不佳；多關節下肢康復訓練機器人能夠幫助患者進行多種多樣的主被動訓練，根據患者的情況確定個性化的訓練模式。目前，國內醫院應用的下肢康復設備大多為單自由度康復訓練器，多自由度下肢康復訓練機器人主要依賴進口，價格昂貴。

近幾年，國內開始對多自由度下肢康復訓練機器人進行研究，授權公告號為

CN102949281B的中國實用新型專利公開了一種下肢關節康復機器人，用于對下肢殘障者進行被動、主動和助力訓練。又如授權公告號CN104287940B的中國專利公開了一種下肢關節康復訓練機器人，其通過膝關節和髓關節裝置采用高速級同步帶、低速級齒輪傳動，機械腿大腿和小腿調節裝置分別采用電動推桿和直線滑軌構成的擺動推桿滑塊機構，可實現機械腿長度的調節以適應不同身高患者。但是上述專利中均采用腳步踏板來實現患者腳步的支撐，而實際運用中采用踏板的方式不利于患者腳部著地，使得難以模擬真實的行走，導致影響主動康復效果，另外其尺寸與位置均不可調節，難以滿足不同患者的需求。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于：現有的技術均采用腳步踏板來實現患者腳步的支撐，而實際運用中采用踏板的方式不利于患者腳部著地，使得難以模擬真實的行走，導致影響主動康復效果，另外其尺寸與位置均不可調節，難以滿足不同患者的需求。

為解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案：

一種下肢關節康復機器人，包括固定支架總成、機械大腿段及機械小腿段，所述固定支架總成一端通過第一關節軸承與機械大腿段上端鉸接，所述機械大腿段下端通過第二關節軸承與機械小腿段鉸接，所述機械大腿段及機械小腿段上均設置有多個用于支撐腿部的腿部輔助支撐架，所述腿部輔助支撐架位于同一豎直面內；所述機械小腿段上設置有腳部輔助支撐裝置，所述腳部輔助支撐裝置包括固定安裝架、腳尖掛桿及腳尖掛架，所述固定安裝架一端與機械小腿段連接，所述固定安裝架另一端與腳尖掛桿鉸接，所述腳尖掛桿上設置有兩組用于安裝腳尖吊帶的腳尖掛架，所述腳尖掛架能夠在腳尖掛桿上滑動。通過腳部輔助支撐裝置來安裝腳尖吊帶，繼而在保證患者能夠腳部著地模擬真實的行走的情況下，避免其腳尖不受力剮蹭地面，從而保證了主動康復效果。

作為本實用新型進一步的方案：所述機械大腿段上端設置有第一絲桿鉸接接頭，所述固定支架總成下端設置有帶有第一絲桿的第一絲桿螺母座，所述第一絲桿端部與第一絲桿鉸接接頭鉸接，所述第一絲桿螺母座一側設置有驅動其動作的第一電機。用于機械大腿段的姿勢角度調整。

作為本實用新型再進一步的方案：所述機械大腿段上端設置有第二絲桿鉸接接頭，所述機械小腿段上端設置有帶有第二絲桿的第二絲桿螺母座，所述第二絲桿端部與第二絲桿鉸接接頭鉸接，所述第二絲桿螺母座一側設置有驅動其動作的第二電機。用于機械小腿段的姿勢角度調整。