[實用新型]家用服務機器人的物品取放裝置

有效

• 申請號: 201921824729.5
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN210819582U
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 何苗;金輝;路世青;尹入立
• 申請（專利權）人: 重慶理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 黃河

1.家用服務機器人的物品取放裝置，包括收納箱，用于夾持物品的夾持機構，以及用于驅動所述夾持機構取放物品的驅動機構，其特征在于：還包括布置于收納箱底部的剪叉升降機構，所述剪叉升降機構包括剪叉升降組件，以及用于驅動所述剪叉升降組件升降的絲桿傳動組件；

所述絲桿傳動組件包括升降動力單元，與所述升降動力單元輸出端傳動連接的升降傳動絲桿，以及中心處與所述升降傳動絲桿螺紋連接的升降傳動滑桿；

所述剪叉升降組件的頂部用于支撐所述收納箱，底部與升降傳動滑桿固定連接，使得所述升降動力單元帶動所述升降傳動絲桿轉動時，升降傳動滑桿能夠帶動所述剪叉升降組件做上升或下降的運動。

2.如權利要求1所述的家用服務機器人的物品取放裝置，其特征在于，所述剪叉升降機構還包括：

底板，底板上具有滑動方向平行于收納箱底平面的下限位滑槽；所述剪叉升降組件底部的一側與底板活動連接，另一側與升降傳動滑桿固定連接，且所述升降傳動滑桿與下限位滑槽滑動配合，使得所述剪叉升降組件上升或下降時升降傳動滑桿能夠沿下限位滑槽滑動；

頂板，頂板與底板平行布置，頂板上具有滑動方向平行于收納箱底平面的上限位滑槽；所述剪叉升降組件通過頂板支撐收納箱，剪叉升降組件頂部的一側與頂板活動連接，另一側設有升降從動滑桿，且所述升降從動滑桿與上限位滑槽滑動配合，使得所述剪叉升降組件上升或下降時升降從動滑桿能夠沿下限位滑槽滑動。

3.如權利要求2所述的家用服務機器人的物品取放裝置，其特征在于：所述剪叉升降組件包括兩組豎向并行布置的剪叉升降支架，每組剪叉升降支架由若干剪刀臂架重疊鉸接組成，每個剪刀臂架由兩根長條狀的支撐臂交叉布置且中部鉸接相連而構成，且兩組剪叉升降支架之間等高位置處的剪刀臂架重疊鉸接點均分別通過橫向連桿相連接；

所述剪叉升降組件頂端的一側與頂板活動連接，另一側設有升降從動滑桿；所述剪叉升降組件底端的一側與底板活動連接，另一側與升降傳動滑桿固定連接。

4.如權利要求1所述的家用服務機器人的物品取放裝置，其特征在于，所述收納箱為長方體狀，所述收納箱包括頂壁、底壁、前壁、后壁和兩個側壁，前壁上具有供物品出入收納箱的出入窗口；

所述驅動機構包括：

正對出入窗口且相對布置于兩側壁內側的兩個滑軌，夾持機構分別與兩個滑軌滑動配合；

取放動力組件，用于帶動夾持機構沿兩個滑軌往復滑動，使得夾持機構能夠沿正對出入窗口的方向做伸出收納箱外或縮回收納箱內的運動。

5.如權利要求4所述的家用服務機器人的物品取放裝置，其特征在于，所述夾持機構包括：

導軌，導軌平行于前壁布置；導軌分別與兩個滑軌滑動配合，且與取放動力組件的輸出端傳動連接，使得取放動力組件能夠帶動導軌沿滑軌做伸出收納箱外或縮回收納箱內的運動；

兩個支架，所述兩個支架分別與導軌滑動配合，使得兩個支架能夠通過導軌做相互靠近和相互遠離的運動；所述兩個支架均具有朝底壁方向延伸的滑槽；

兩支夾持手，所述兩支夾持手分別與兩個支架的滑槽滑動配合，使得兩支夾持手均能夠通過支架的滑槽做朝向底壁方向或頂壁方向的運動；

夾持動力單元，用于分別帶動兩個支架通過導軌做相互靠近和相互遠離的運動；

伸長動力單元，用于分別帶動兩支夾持手通過支架的滑槽做朝向底壁方向或頂壁方向的運動。

6.如權利要求5所述的家用服務機器人的物品取放裝置，其特征在于：所述取放動力組件包括布置于后壁上的取放動力單元，以及與所述取放動力單元的輸出端傳動連接且正對前壁的主動帶輪；所述主動帶輪通過傳動皮帶傳動連接有正對導軌布置的從動帶輪，從動齒輪上固定設有與導軌中心處螺紋連接的驅動傳動絲桿，使得取放動力單元通過主動帶輪帶動從動帶輪往復轉動時，從動帶輪能夠通過傳動絲桿帶動導軌沿兩個滑軌做伸出收納箱外或縮回收納箱內的運動。

7.如權利要求6所述的家用服務機器人的物品取放裝置，其特征在于：所述主動帶輪和從動帶輪的傳動比為2。