[實用新型]一種基于時間同步的汽車傳感器系統和自動駕駛車輛

有效

• 申請號: 201921820124.9
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN210518410U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 常宇飛
• 申請（專利權）人: 深圳市歐德克科技有限公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08;H04L7/00;H04W4/38;H04W4/40;H04W56/00;B60W30/08;B60W40/00
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 孟麗平

本實用新型公開了自動駕駛技術領域的一種基于時間同步的汽車傳感器系統和自動駕駛車輛，系統設于自動駕駛車輛上，系統包括至少一個傳感器、時間同步服務器和主機，傳感器分別與時間同步服務器和主機連接，時間同步服務器用于為傳感器授時，傳感器用于獲取環境數據，并將獲取到的環境數據發送給主機進行處理，從而能夠有效的降低安全事故發生的概率。

技術領域

本實用新型涉及自動駕駛技術領域，特別是涉及一種基于時間同步的汽車傳感器系統和自動駕駛車輛。

背景技術

隨著電子技術、圖像識別技術和互聯網技術的發展，自動駕駛汽車開始走進人們的日常生活。

傳統的自動駕駛汽車傳感器通常由攝像機、激光雷達、毫米波雷達、 GPS+IMU(Global Position System+Inertial measurement unit：全球定位系統和慣性傳感器)組成。這些傳感器用來識別道路設施(如車道邊界、交通燈和交通標識等)和道路上的智能體(如汽車、行人和騎自行車的人等)。不同的傳感器由于它的認知維度和視場(不同，識別到物體的信息也不同，例如對于攝像機、激光雷達和毫米波雷達等傳感器，它們同時識別一個物體時，有的是RGB的顏色數據，有的是XYZ的空間數據，還有激光雷達的反射值數據和多普勒速度數據。這些傳感器都是以自己的頻率采集數據，如何將這些傳感器的數據在空間和時間上都能得到對齊，融合之后得到高精度數據輸出，是一件非常困難的事情。例如采集時間上的一個微秒級別的誤差，在100米的空間上得到的可能就是10厘米以上的誤差，這些誤差會帶來對環境信息的漏判或誤判，從而導致嚴重的安全事故。

實用新型內容

針對現有技術的上述缺陷，本實用新型的目的是提供一種基于時間同步的汽車傳感器系統和自動駕駛車輛，能夠有效的降低安全事故發生的概率。

本實用新型的目的是通過如下技術方案實現的：

第一方面，本實用新型提供一種基于時間同步的汽車傳感器系統，所述系統設于自動駕駛車上，所述系統包括至少一個傳感器、時間同步服務器和主機，所述傳感器分別與所述時間同步服務器和所述主機連接；

所述時間同步服務器用于為所述傳感器進行授時；

所述傳感器用于獲取環境數據，并將獲取到的所述環境數據發送給所述主機進行處理。

在一些實施例中，所述傳感器包括攝像機、激光雷達、毫米波雷達、慣性測量單元和網絡攝像機中的至少兩種。

在一些實施例中，所述系統還包括交換機；

所述傳感器通過所述交換機與所述時間同步服務器連接。

在一些實施例中，所述系統還包括網線；

所述時間同步服務器與所述交換機通過網線連接；

所述傳感器通過網線分別與所述交換機和所述主機連接。

在一些實施例中，所述系統還包括供電模塊；

所述供電模塊與所述傳感器連接，用于為所述傳感器供電。

第二方面，本實用新型實施例還提供了一種自動駕駛車輛，包括上述基于時間同步的汽車傳感器系統。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：區別于現有技術的情況，本實用新型實施例中的基于時間同步的汽車傳感器系統，通過時間同步服務器為所述至少一個傳感器進行授時，然后傳感器獲取四周的環境數據，并將獲取到的環境數據發送給所述主機進行集中融合處理，從而有效的降低安全事故發生的概率。

附圖說明

一個或多個實施例通過與之對應的附圖中的圖片進行示例性說明，這些示例性說明并不構成對實施例的限定，附圖中具有相同參考數字標號的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構成比例限制。