[實用新型]用于車門的通用抓手

有效

• 申請號: 201921819930.4
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN211842031U
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 楊旭;張振東;魯海堅;趙學中;劉芳;丁裕冬;陶曉偉
• 申請（專利權）人: 柯馬（上海）工程有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 徐俊

本實用新型公開了用于車門的通用抓手，其特征在于，包括機械臂本體，機械臂本體上設有末端執行單元一、末端執行單元二和末端執行單元三；末端執行單元一與機械臂本體固定連接；末端執行單元二通過寬度、厚度雙自由度移動裝置與機械臂本體連接；末端執行單元三通過寬度、厚度和高度三自由度移動裝置與機械臂本體連接。本實用新型的優點在于，通用抓手適用于任何三孔定位零件，尤其適用于車身門零件，抓手的抓取點適應定位孔位置、大小及板厚的變化。

技術領域

本實用新型涉及一種在焊裝車間中用于車門搬運、焊接等工藝的一種夾具，尤其涉及一種用于適應多種不同車型門存在的截面高度差、寬度差的車門通用抓手，屬于汽車機械制造技術領域。

背景技術

在車身裝配的過程中，通常會將包含一系列工裝夾具通過一個固定法蘭安裝到工業機器人上，這樣的工裝夾具通常被稱為機器人抓手，用于將各種車身部件從一個工位搬運至另一個工位或直接進行焊接、滾邊等工藝。

普通門抓手通常由框架和三個位置固定的勾銷缸組成，只適用于一種車門，當線體中增加新車型時，則需要修改原有抓手制造全新的抓手。如果需要多車型共線生產時，還需要增加抓手切換系統及布置抓手存儲區域。

如圖1所示為一典型的車門零件及抓手，不同車型的三個抓取點A、B和C在三個方向的位置都可能不同。現有技術方案在面對多車型共線生產時，往往會遇到設計困難復雜、成本增加、占用空間多等問題。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是固定式抓手無法適用于不同車型車門的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是提供了用于車門的通用抓手，其特征在于，包括機械臂本體，機械臂本體上設有末端執行單元一、末端執行單元二和末端執行單元三；末端執行單元一與機械臂本體固定連接；末端執行單元二通過寬度、厚度雙自由度移動裝置與機械臂本體連接；末端執行單元三通過寬度、厚度和高度三自由度移動裝置與機械臂本體連接。

優選地，所述的末端執行單元一包括末端執行器一和連接支架，末端執行器一通過連接支架與機械臂本體固定連接。

優選地，所述的末端執行器一為勾銷缸或變徑浮動氣爪。

優選地，所述的末端執行單元二包括末端執行器二；寬度、厚度雙自由度移動裝置包括寬度方向移動裝置和厚度方向移動裝置，末端執行器二與厚度方向移動裝置連接，厚度方向移動裝置設于寬度方向移動裝置上，寬度方向移動裝置與機械臂本體連接。

優選地，所述的末端執行器二為勾銷缸或變徑浮動氣爪。

優選地，所述的末端執行單元三包括末端執行器三；寬度、厚度和高度三自由度移動裝置包括寬度方向移動裝置三、厚度方向移動裝置三和高度方向移動裝置三，末端執行器三與高度方向移動裝置三連接，高度方向移動裝置三設于厚度方向移動裝置三上，厚度方向移動裝置三設于寬度方向移動裝置上，寬度方向移動裝置與機械臂本體連接。

優選地，所述的末端執行器三為勾銷缸或變徑浮動氣爪。

優選地，所述的變徑浮動氣爪爪手前端設有楔形卡槽。

本實用新型相對于現有技術具有以下幾個優點：

通用抓手適用于任何三孔定位零件，尤其適用于車身門零件，抓手的抓取點適應定位孔位置的變化。

勾銷缸及變徑浮動氣爪組合，適應定位孔直徑及板厚的變化，改變直徑及板厚無需額外設計，降低設計成本。

通用抓手可以抓取不同成型的門零件，不需要抓手切換系統，減少機器人調試量，減少投資，有利于提高生產節拍。

不需要抓手存儲區域，節約場地，有利于工藝布局和前期規劃。

整個產品生命周期中，只有一個抓手，減少備件數量，降低成本。