[實用新型]用于車門的通用抓手有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201921819930.4 | 申請日： | 2019-10-28 |
| 公開（公告）號： | CN211842031U | 公開（公告）日： | 2020-11-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊旭;張振東;魯海堅;趙學(xué)中;劉芳;丁裕冬;陶曉偉 | 申請（專利權(quán)）人： | 柯馬（上海）工程有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 上海申匯專利代理有限公司 31001 | 代理人： | 徐俊 |
| 地址： | 201913 上海市*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 車門 通用 抓手 | ||
1.用于車門的通用抓手，其特征在于，包括機(jī)械臂本體(100)，機(jī)械臂本體(100)上設(shè)有末端執(zhí)行單元一(101)、末端執(zhí)行單元二(102)和末端執(zhí)行單元三(103)；末端執(zhí)行單元一(101)與機(jī)械臂本體(100)固定連接；末端執(zhí)行單元二(102)通過寬度、厚度雙自由度移動裝置與機(jī)械臂本體(100)連接；末端執(zhí)行單元三(103)通過寬度、厚度和高度三自由度移動裝置與機(jī)械臂本體(100)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的用于車門的通用抓手，其特征在于，所述的末端執(zhí)行單元一包括末端執(zhí)行器一(105)和連接支架(106)，末端執(zhí)行器一(105)通過連接支架(106)與機(jī)械臂本體(100)固定連接。
3.如權(quán)利要求2所述的用于車門的通用抓手，其特征在于，所述的末端執(zhí)行器一(105)為勾銷缸(114)或變徑浮動氣爪(115)。
4.如權(quán)利要求1所述的用于車門的通用抓手，其特征在于，所述的末端執(zhí)行單元二包括末端執(zhí)行器二(107)；寬度、厚度雙自由度移動裝置包括寬度方向移動裝置(108)和厚度方向移動裝置(109)，末端執(zhí)行器二(107)與厚度方向移動裝置(109)連接，厚度方向移動裝置(109)設(shè)于寬度方向移動裝置(108)上，寬度方向移動裝置(108)與機(jī)械臂本體(100)連接。
5.如權(quán)利要求4所述的用于車門的通用抓手，其特征在于，所述的末端執(zhí)行器二(107)為勾銷缸(114)或變徑浮動氣爪(115)。
6.如權(quán)利要求1所述的用于車門的通用抓手，其特征在于，所述的末端執(zhí)行單元三包括末端執(zhí)行器三(110)；寬度、厚度和高度三自由度移動裝置包括寬度方向移動裝置三(111)、厚度方向移動裝置三(113)和高度方向移動裝置三(112)，末端執(zhí)行器三(110)與高度方向移動裝置三(112)連接，高度方向移動裝置三(112)設(shè)于厚度方向移動裝置三(113)上，厚度方向移動裝置三(113)設(shè)于寬度方向移動裝置三(111)上，寬度方向移動裝置三(111)與機(jī)械臂本體(100)連接。
7.如權(quán)利要求6所述的用于車門的通用抓手，其特征在于，所述的末端執(zhí)行器三(110)為勾銷缸(114)或變徑浮動氣爪(115)。
8.如權(quán)利要求3、5、7任一項所述的用于車門的通用抓手，其特征在于，所述的變徑浮動氣爪(115)爪手端設(shè)有楔形卡槽(116)。
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