[實用新型]一種基于雙目視覺智能拾取網球裝置

有效

• 申請號: 201921793145.6
• 申請日: 2019-10-24
• 公開（公告）號: CN210874002U
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 丁可浩;郭程浩
• 申請（專利權）人: 丁可浩
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B69/38;A63B71/06
• 代理公司: 煙臺上禾知識產權代理事務所(普通合伙) 37234
• 代理人: 丁寶君

本實用新型公開了一種基于雙目視覺智能拾取網球裝置，屬于雙目視覺領域，包括機殼，所述機殼的底部固定安裝有伺服機，所述機殼的內部固定安裝有電機，所述電機輸出端上安裝的轉軸頂端固定安裝有頂殼，所述頂殼的外部開設有通槽，所述頂殼的內部固定安裝有電板，所述電板上從左至右分別固定安裝有單片機、雙目視覺慣性模組與數據接收芯片，所述雙目視覺慣性模組上安裝有高清攝像頭與IMU傳感器；本實用新型通過在內部安裝有IMU傳感器，該IMU傳感器為一種6軸傳感器，可精準測量載體運動特性，高頻率刷新載體位姿信息，快速建立對周圍環境的三維立體感知，大大提高了對網球落點捕捉的精準性。

技術領域

本實用新型屬于雙目視覺技術領域，具體涉及一種基于雙目視覺智能拾取網球裝置。

背景技術

網球運動是一種球類運動，通常在兩個單打球員或兩對組合之間進行。球員在網球場上隔著球網用網球拍擊打網球。

現在的網球運動并未有一個可智能拾取網球的裝置，打網球時，若網球飛出較遠，還需要人們跑去撿球，較為麻煩，也浪費了人們大量的體力，現如今雙目視覺技術應用廣泛，雙目視覺就是機器視覺的一種重要形式，它是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像，通過計算圖像對應點間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息的方法，可將雙目視覺技術應用到網球拾取的項目中來，因此需要一種基于雙目視覺的可自動拾取網球的裝置。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種基于雙目視覺智能拾取網球裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種基于雙目視覺智能拾取網球裝置，包括機殼，所述機殼的底部固定安裝有伺服機，所述機殼的內部固定安裝有電機，所述電機輸出端上安裝的轉軸頂端固定安裝有頂殼，所述頂殼的外部開設有通槽，所述頂殼的內部固定安裝有電板，所述電板上從左至右分別固定安裝有單片機、雙目視覺慣性模組與數據接收芯片，所述雙目視覺慣性模組上安裝有高清攝像頭與IMU傳感器；

所述高清攝像頭及IMU傳感器的輸出端分別與雙目視覺捕捉模塊的輸入端電性連接，所述雙目視覺捕捉模塊的輸出端與數據上傳模塊的輸入端電線連接，所述數據上傳模塊的輸出端與數據接收模塊的輸入端電線連接，所述數據接收模塊的輸出端分別與數據接收芯片及數據處理模塊的輸入端電線連接，所述數據處理模塊的輸出端與單片機的輸入端電線連接，所述單片機的輸出端分別與伺服機及機械拾取爪的輸入端電線連接。

采用上述方案，在網球落點后，IMU傳感器高頻率刷新載體位姿信息，快速建立對周圍環境的三維立體感知，大大提高了對網球落點捕捉的精準性，電機通過轉軸驅動頂殼轉動，高清攝像頭進行拍攝撲捉，拍攝到網球畫面，電機停止工作，雙高清攝像頭可形成雙目視覺捕捉，對網球落點位置進行鎖定，通過單片機對數據進行處理，控制伺服機工作，伺服機可控制活動輪轉動并移動，使該裝置移動至網球落點位置處，此時單片機控制機械拾取爪工作，對網球進行抓取，抓取后，該裝置驅動至初始點，完成一次網球拾取過程，無需人們拾取，方便快捷且較為智能。

上述方案中，需要說明的是，高清攝像頭的型號可以為CAM319W，電機的型號可以為IH6PF6N-19，雙目視覺慣性模組的型號可以為RER-720P2CAM-120，單片機的型號可以為AT89S51，數據接收芯片的型號可以為XC4366AL。

作為一種優選的實施方式，所述IMU傳感器位于通槽內。

采用上述方案，通過開設有通槽，為IMU傳感器提供了安裝位置。

作為一種優選的實施方式，所述伺服機的底部安裝有活動輪。

采用上述方案，在該裝置活動時，伺服機可控制活動輪轉動并移動，使該裝置移動至網球落點位置處。

作為一種優選的實施方式，所述伺服機一側位于機殼的底部安裝有機械拾取爪。