[實用新型]吸取夾具和相應的機器人

有效

• 申請號: 201921788237.5
• 申請日: 2019-10-23
• 公開（公告）號: CN210939319U
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 雷浩騰;莊磊;劉建偉;俞迪龍
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 蘇耿輝

本公開的實施例涉及吸取夾具和相應的機器人。該吸取夾具總體上包括基座、固定至該基座的電機、吸力源、腔體和隔板。該吸力源與基座耦接并且適于產生吸力。該腔體固定至該基座并且與該吸力源連通，該腔體包括設置在一側的開口，待吸取物體能夠在該吸力源的作用下沿著吸取方向進入該開口。該隔板設置在該腔體內并且聯接至該電機，其中該隔板適于在該電機的致動下相對于該基座沿著該吸取方向運動，以調整該腔體中的適于容納該待吸取物體的容積。借助于該吸取夾具，待吸取的物體可以沿著直立的方向被吸取到腔體中，而不會發生傾斜，從而有效地提高吸取夾具的工作效率。

技術領域

本公開的實施例總體上涉及自動化設備領域，更具體地涉及用于藥品包裝的吸取夾具以及相應的機器人。

背景技術

隨著制藥行業的迅猛發展，人們對顆粒或粉末類藥劑需求逐漸增大，相關的包裝行業自動化設備也需求增多，機器人的應用越來越廣泛。一種廣泛運用的機器人是真空吸取夾具，用于通過真空吸取作用來對藥品進行吸取，從而高效地完成藥品的包裝。這類產品的包裝多為雙聯袋軟袋包裝。這種包裝的材料質地較軟，容易在被吸取的過程中發生傾斜，這對相應的吸取夾具要求也越來越高。具體而言，為了高效準確地實現吸取動作，需要使待吸取物體被精準地吸入吸取夾具的腔體中。

實用新型內容

目前，在諸如雙聯袋產品的自動包裝期間，由于這種產品較為扁平，因此在夾具吸取時容易造成袋子傾斜甚至立起來，無法進行后面的吸取。

本公開的實施例提供了一種吸取夾具和相應的機器人，旨在至少能夠有助于將諸如軟袋包裝的物體快速地吸取到夾具的腔體中，從而提高生產效率。

在第一方面，本公開的實施例涉及一種吸取夾具。所述吸取夾具包括：基座；電機，固定至所述基座；吸力源，與所述基座耦接并且適于產生吸力；腔體，固定至所述基座并且與所述吸力源連通，所述腔體包括設置在一側的開口，待吸取物體能夠在所述吸力源的作用下沿著吸取方向進入所述開口；以及隔板，設置在所述腔體內并且聯接至所述電機，其中所述隔板適于在所述電機的致動下相對于所述基座沿著所述吸取方向運動，以調整所述腔體中的適于容納所述待吸取物體的容積。

根據本公開的實施例，有利地，腔體中的用于容納待吸取物體的容積可以根據需求來調整。由此，可以防止由待吸取物體的傾斜或者翻轉所帶來無法被平整吸取的問題。

在一些實施例中，所述隔板包括通孔，所述通孔沿所述吸取方向從所述隔板的第一側延伸至第二側，其中所述第二側連通至所述吸力源，使得所述待吸取物體沿著所述吸取方向被吸取朝向所述第一側。以此方式，吸力作用僅可以通過通孔傳遞，從而有效地保障吸取作用的效果。

在一些實施例中，吸取夾具還包括：齒輪，耦接至所述電機的輸出軸；以及齒條，沿著所述吸取方向延伸，與所述齒輪嚙合并且耦接至所述隔板，從而帶動所述隔板沿著所述吸取方向相對于所述基座運動。以此方式，通過可靠的齒輪齒條傳動，可以保障隔板的可靠運動。

在一些實施例中，沿著所述吸取方向觀察，所述隔板具有與所述開口相同的形狀。以此方式，隔板可以與開口緊密密封，從而保障吸力源的吸取效果。

在一些實施例中，沿著所述吸取方向觀察，所述隔板與所述開口為尺寸相同的矩形。以此方式，可以避免待吸取物體傾斜導致吸取速度變慢的問題。

在一些實施例中，所述腔體沿著所述吸取方向包括第一部分和第二部分，所述第一部分與所述吸力源連通，所述隔板設置在所述第二部分內。以此方式，可以使腔體的尺寸與基座和待吸取物體匹配，從而使吸取夾具可以適用于各種工作狀況。

在一些實施例中，所述隔板沿所述吸取方向運動的最大距離是所述待吸取物體的沿所述吸取方向的高度的整數倍。以此方式，可以根據不同的需求，使腔體容納相應數目的待吸取物體，從而擴大吸取夾具的適用范圍。

在一些實施例中，所述吸力源為真空發生器。以此方式，可以采用清潔經濟的方式來保障吸取夾具的工作。