[實用新型]搬運機械手

有效

• 申請號: 201921785845.0
• 申請日: 2019-10-23
• 公開（公告）號: CN211545183U
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 蘇舟;周建波;嚴俊可;楊迅;高云松;黃祥虎;高云峰
• 申請（專利權）人: 大族激光科技產業集團股份有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G47/248;B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉欣

本實用新型涉及一種搬運機械手，包括安裝座、旋轉臂和取件手；所述旋轉臂具有兩端，其中一端轉動連接所述安裝座，另一端轉動連接所述取件手；另外還包括聯動組件，其中包括旋轉氣缸、固定輪、與所述固定輪輪徑相等的轉動輪、同步件；所述固定輪固定連接所述安裝座，所述轉動輪固定連接所述取件手，所述同步件傳動連接所述固定輪和所述轉動輪；所述旋轉氣缸的驅動旋轉部固定連接所述旋轉臂，所述驅動旋轉部的旋轉軸與所述固定輪的輪芯同軸向設置。本實用新型構造簡單，成本低廉，且能保持物料在搬運過程中不發生翻轉。

技術領域

本實用新型涉及機械自動化領域，特別是涉及一種搬運機械手。

背景技術

機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已越來越廣泛地得到了應用。

于一類對穩定性要求較高的物料，在搬運過程中，須保持物料一直處于平動狀態，不能翻轉。目前一般采用絲桿模組對其進行搬運，絲桿模組由相互垂直的兩個絲桿組件構成，分別負責實現物料的豎直運動和水平運動。該模組不僅結構復雜，需要兩個驅動件，而且易于磨損，調試和控制成本高。

實用新型內容

基于此，有必要針對絲桿模組結構復雜、易于磨損、調試和控制成本高的問題，提供一種能保持物料在搬運過程中不發生翻轉的搬運機械手。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案：

一種搬運機械手，包括：功能組件，包括安裝座、旋轉臂和取件手；所述旋轉臂具有兩端，其中一端轉動連接所述安裝座，另一端轉動連接所述取件手；聯動組件，包括旋轉氣缸、固定輪、與所述固定輪輪徑相等的轉動輪、同步件；所述固定輪固定連接所述安裝座，所述轉動輪固定連接所述取件手，所述同步件傳動連接所述固定輪和所述轉動輪；所述旋轉氣缸的驅動旋轉部固定連接所述旋轉臂，所述驅動旋轉部的旋轉軸與所述固定輪的輪芯同軸向設置。

上述搬運機械手采用旋轉氣缸作為驅動元件，不僅成本低廉，安裝方便，還省去了復雜的聯動機構。另外，采用同半徑的固定輪與轉動輪，利用同步件同步聯動，使得旋轉臂按任意方向旋轉任意角度時，取件手也朝相反方向旋轉相同大小的角度，以此保證取件手的取件端朝向永遠不變，物料不發生翻轉。其原理可以類比月球之于地球的關系，在地球上永遠只能看到月球的同一個半球面。

在一些實施例中，還包括限位板及限位件，所述限位板固定連接所述安裝座；所述限位件安裝在所述限位板上，與所述旋轉臂的旋轉面處于同一平面，用于限制所述旋轉臂的旋轉角度。

在一些實施例中，所述限位件包括取件限位件和放件限位件，所述取件限位件和所述放件限位件位于同一水平面上，并分別設置在所述固定輪的兩側。

在一些實施例中，所述限位板上設有緩沖件，所述緩沖件與所述旋轉臂的旋轉面處于同一平面，用于減小所述旋轉臂被限位前夕的沖擊力。

在一些實施例中，所述緩沖件有兩個，分別為取件緩沖件和放件緩沖件，所述取件緩沖件和所述放件緩沖件位于同一水平面上，并分別設置在所述固定輪的兩側。

在一些實施例中，所述取件手包括連接板和連接在所述連接板上的取件部件，所述連接板轉動連接所述旋轉臂、固定連接所述轉動輪。

在一些實施例中，所述取件部件是取件吸盤或夾爪。

在一些實施例中，所述取件部件與所述連接板之間通過直接緩沖件連接。

在一些實施例中，還包括張緊輪，設置在所述固定輪與所述轉動輪之間，并抵觸于所述同步帶上，用于張緊所述同步帶。