[實用新型]一種蝸輪蝸桿式機器人關節及機器人

有效

• 申請號: 201921763309.0
• 申請日: 2019-10-21
• 公開（公告）號: CN210998716U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 白會永;同會民
• 申請（專利權）人: 陜西藍智機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責任公司 61108
• 代理人: 王衛

本實用新型涉及機器人關節驅動技術領域，尤其涉及一種蝸輪蝸桿式機器人關節及機器人。本實用新型通過設置有動力機構、動力傳導機構和執行機構，執行機構通過動力傳導機構與動力機構連接，由動力傳導機構的蝸輪蝸桿帶動完成動作的方案設置，提供了一種蝸輪蝸桿式機器人關節。本實用新型隨動性好、體積小。通過在一種蝸輪蝸桿式機器人關節的前端連接機械手電機和機械手制成的機器人，能夠靈活、方便的實現相關的操作功能。

技術領域

本實用新型涉及機器人關節驅動技術領域，尤其涉及一種蝸輪蝸桿式機器人關節及機器人。

背景技術

機器人是能模仿人的某些活動的一種自動機械。一般能實現行走和操作生產工具等動作，可用在人所不能適應的環境下代替人工作。現代機器人都配裝電子計算機，通過編排程序，能具有一定程度的人工智能，如識別語言和圖像，并做出適當的反應等。

機器人在運動過程中，能夠模仿人的某些動作，并用來按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，需要驅動機器人的關節進行直線、轉動等一系列的運動，從而完成各項動作。近年來，機械臂廣泛地應用于自動化領域，但是，現有的機械臂往往不具備隨動性，由于臂架與臂架之間的關節采用剛性連接，當機械臂運動時，連接臂架的關節不具備隨動性；再者，傳統的機器人，在這些關節內部還有非常復雜的各種機構，使得機器人的關節變得異常臃腫。對于那些小型機器人、尤其是需要配合人們完成各種復雜的輔助生產操作的協作機器人來說，關節的尺寸就成為一個關鍵要素。現有技術中存在的上述不足，給實際使用帶來諸多不便，所以有必要加以改進。

實用新型內容

本實用新型提供了一種蝸輪蝸桿式機器人關節，目的在于提供一種隨動性好、體積小的機器人關節。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種蝸輪蝸桿式機器人關節，包括

動力機構，

動力傳導機構，動力傳導機構的輸入端與動力機構輸出端連接；

執行機構，執行機構與動力傳導機構的輸出端連接，由動力傳導機構帶動執行機構完成動作。

所述的動力機構采用的是主電機，主電機輸出端與動力傳導機構的輸入端連接。

所述的動力傳導機構包括被動齒輪、主動齒輪、傳動軸、軟軸連接軸、軟軸、軸連器、蝸桿軸套室、蝸桿、蝸桿軸套室支架和蝸桿軸軸套；所述的主動齒輪連接在動力機構的輸出端，主動齒輪通過嚙合連接在傳動軸上的被動齒輪與軟軸連接軸的一端連接，軟軸連接軸的另一端與軟軸的一端連接，軟軸的另一端通過軸連器與蝸桿的一端連接，蝸桿連接在位于蝸桿軸套室內的蝸桿軸軸套內，蝸桿的另一端與執行機構接觸配合，所述的蝸桿軸軸套是通過蝸桿軸套室支架固定在執行機構上。

優選的是所述的動力傳導機構還包括齒輪箱和齒輪箱端蓋板；所述的齒輪箱內設置有被動齒輪、主動齒輪和傳動軸；齒輪箱的一側面與動力機構連接，齒輪箱的另一側面通過齒輪箱端蓋板與執行機構連接；所述軟軸連接軸穿過齒輪箱端蓋板后與軟軸連接。

所述的執行機構包括蝸輪、關節臂、蝸輪軸、關節端蓋板和關節臂定位板；所述的蝸輪與蝸輪軸連接；所述關節臂至少有兩個，關節臂之間通過蝸輪軸與蝸輪活動連接，遠離動力機構端的關節臂的一端固定連接有關節端蓋板，靠近動力機構端的關節臂的一端固定連接有關節臂定位板；所述蝸輪與關節臂的一端通過定位件固定。

還包括伸縮波紋管和伸縮波紋管壓蓋；所述的伸縮波紋管的一端通過伸縮波紋管壓蓋與關節臂定位板連接，伸縮波紋管的另一端與關節端蓋板固定連接，所述的蝸輪、關節臂和蝸輪軸位于伸縮波紋管內。

所述的定位件采用的是定位螺栓。