[實用新型]一種蝸輪蝸桿式機器人關節及機器人

有效

• 申請號: 201921763309.0
• 申請日: 2019-10-21
• 公開（公告）號: CN210998716U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 白會永;同會民
• 申請（專利權）人: 陜西藍智機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責任公司 61108
• 代理人: 王衛

1.一種蝸輪蝸桿式機器人關節，其特征在于：包括

動力機構，

動力傳導機構，動力傳導機構的輸入端與動力機構輸出端連接；

執行機構，執行機構與動力傳導機構的輸出端連接，由動力傳導機構帶動執行機構完成動作。

2.如權利要求1所述的一種蝸輪蝸桿式機器人關節，其特征在于：所述的動力機構采用的是主電機(9)，主電機(9)輸出端與動力傳導機構的輸入端連接。

3.如權利要求1所述的一種蝸輪蝸桿式機器人關節，其特征在于：所述的動力傳導機構包括被動齒輪(10)、主動齒輪(11)、傳動軸(12)、軟軸連接軸(13)、軟軸(14)、軸連器(15)、蝸桿軸套室(16)、蝸桿(17)、蝸桿軸套室支架(18)和蝸桿軸軸套(22)；所述的主動齒輪(11)連接在動力機構的輸出端，主動齒輪(11)通過嚙合連接在傳動軸(12)上的被動齒輪(10)與軟軸連接軸(13)的一端連接，軟軸連接軸(13)的另一端與軟軸(14)的一端連接，軟軸(14)的另一端通過軸連器(15)與蝸桿(17)的一端連接，蝸桿(17)連接在位于蝸桿軸套室(16)內的蝸桿軸軸套(22)內，蝸桿(17)的另一端與執行機構接觸配合，所述的蝸桿軸軸套(22)是通過蝸桿軸套室支架(18)固定在執行機構上。

4.如權利要求3所述的一種蝸輪蝸桿式機器人關節，其特征在于：所述的動力傳導機構還包括齒輪箱(7)和齒輪箱端蓋板(23)；所述的齒輪箱(7)內設置有被動齒輪(10)、主動齒輪(11)和傳動軸(12)；齒輪箱(7)的一側面與動力機構連接，齒輪箱(7)的另一側面通過齒輪箱端蓋板(23)與執行機構連接；所述軟軸連接軸(13)穿過齒輪箱端蓋板(23)后與軟軸(14)連接。

5.如權利要求1所述的一種蝸輪蝸桿式機器人關節，其特征在于：所述的執行機構包括蝸輪(4)、關節臂(5)、蝸輪軸(19)、關節端蓋板(20)和關節臂定位板(24)；所述的蝸輪(4)與蝸輪軸(19)連接；所述關節臂(5)至少有兩個，關節臂(5)之間通過蝸輪軸(19)與蝸輪(4)活動連接，遠離動力機構端的關節臂(5)的一端固定連接有關節端蓋板(20)，靠近動力機構端的關節臂(5)的一端固定連接有關節臂定位板(24)；所述蝸輪(4)與關節臂(5)的一端通過定位件固定。

6.如權利要求5所述的一種蝸輪蝸桿式機器人關節，其特征在于：還包括伸縮波紋管(3)和伸縮波紋管壓蓋(6)；所述的伸縮波紋管(3)的一端通過伸縮波紋管壓蓋(6)與關節臂定位板(24)連接，伸縮波紋管(3)的另一端與關節端蓋板(20)固定連接，所述的蝸輪(4)、關節臂(5)和蝸輪軸(19)位于伸縮波紋管(3)內。

7.如權利要求5所述的一種蝸輪蝸桿式機器人關節，其特征在于：所述的定位件采用的是定位螺栓(25)。