[實用新型]一種敲打機構及具有其的軟體機器人

有效

• 申請號: 201921763186.0
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN211439997U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 李凱;蘇翔;陳增付;余勇;趙俊;徐沛保
• 申請（專利權）人: 安徽建筑大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州文衡知識產權代理事務所(普通合伙) 44535
• 代理人: 王茜

本實用新型涉及軟體機器人領域，為了解決軟體機器人無法實現爆發破壞的問題，提供了一種用于軟體機器人的敲打機構及具有其的軟體機器人，包括：本體組件、驅動組件、助力部件以及電源，本體組件包括：固定支座與敲打本體，拉伸部件包括：第一拉伸帶和第二拉伸帶，助力部件包括：第一助力帶和第二助力帶，拉伸部件、助力部件帶均由介電彈性材料制作而成，可以保證用于軟體機器人的敲打機構的重量較輕，并且敲打本體由拉伸部件、助力部件帶協同運動，通過合理控制拉伸部件、助力部件是否通電以及通電順序，可以使敲打本體在下落的過程中爆發出足夠的敲打力，從而保證用于軟體機器人的敲打機構的工作強度足夠。

技術領域

本實用新型涉及通用設備技術領域，尤其是涉及一種用于軟體機器人的敲打機構及具有其的軟體機器人。

背景技術

軍事行動、救援搜索等過程中，遇到障礙往往需要進行爆破或敲打破壞，一般采用用于軟體機器人的敲打機構沖擊破壞或爆破破壞，爆破損壞的可控制性較差，對于小范圍的破壞而言采用用于軟體機器人的敲打機構沖擊效果更好。用于軟體機器人的敲打機構是一種可以對部件施加敲打力的一種設備，它被廣泛應用在工程、搜救、軍事等領域當中，現有技術中，常規的用于軟體機器人的敲打機構一般是用電機或內燃機實現爆發沖擊作用，但是軍事或搜救行動均需要一定的便捷性，電機或內燃機設備過于笨重，常規行動攜帶重大設備會嚴重影響運動速度和效率。

因此研制一種輕便高效且具有較高爆發性能的用于軟體機器人的敲打機構具有重要的意義，介電彈性材料屬于新型智能軟材料中電活性聚合物的一種，它能夠對外部電場產生應變響應的電活性聚合物，在外界電場作用下，靜電吸引力使得介電彈性材料在厚度方向上壓縮，面積方向上擴大，外界電場撤銷后，介電彈性材料能夠回復到初始的形狀或體積，并且，介電彈性材料具有柔韌性好、變形能力大、能量密度高、效率高、反應迅速、疲勞壽命長、質輕、價廉、噪音小等優點，因此，如何合理地將介電彈性材料應用在更多地領域當中，是各大高校以及企業重點研究的課題。

實用新型內容

本實用新型為了解決軟體機器人無法實現爆發破壞的問題，提供了一種用于軟體機器人的敲打機構。隨著軟體機器人的發展，由于軟體機器人具有較好的可變形性、移動性和體積小等優點，軟體機器人被廣泛應用與軍事偵查、事故救援、場景信息采集等領域，由于軟體機器人自身的特點，無法在軟體機器人上裝配具有爆發破壞功能的傳統的機械敲打機構。本實用新型將軟體機器人的特點與介電彈性材料的特點結合，設計了一種可以引用到軟體機器人上的用于軟體機器人的敲打機構，不僅可以減輕用于軟體機器人的敲打機構的重量，保證敲打機構可以安裝在軟體機器人上，且不會對軟體機器人的正常運行與工作產生負面影響。

本實用新型還提供了一種具有用于軟體機器人的敲打機構的軟體機器人。

根據本實用新型第一方面實施例的用于軟體機器人的敲打機構，包括：本體組件、驅動組件和電源，所述本體組件包括：固定支座與敲打本體，所述固定支座適于連接在軟體機器人的主體結構上，所述敲打本體與所述固定支座鉸接相連且具有鉸接點，所述敲打本體遠離所述鉸接點的一端設有錘頭，所述敲打本體上形成有滑軌，且在所述敲打本體的長度方向上，所述鉸接點位于所述滑軌的兩端之間，且所述敲打本體具有所述錘頭遠離被敲打部件的抬起狀態與所述錘頭靠近所述被敲打部件的下落狀態；所述驅動組件包括：滑塊和拉伸部件，所述滑塊可滑動地設在所述滑軌內，所述拉伸部件包括：第一拉伸帶、第二拉伸帶和助力部件帶，所述第一拉伸帶連接在所述固定支座與所述敲打本體遠離所述錘頭的一端之間，所述第二拉伸帶連接在所述固定支座與所述滑塊之間，所述助力部件帶連接在所述滑塊與所述敲打本體之間用于帶動所述滑塊滑動，所述第一拉伸帶、所述第二拉伸帶和所述助力部件帶均形成為介電彈性件；所述電源電連接所述第一拉伸帶、所述第二拉伸帶和所述助力部件帶，所述電源對所述第一拉伸帶、所述第二拉伸帶和所述助力部件帶進行間歇性通電，以使所述敲打本體在抬起狀態與下落狀態之間擺動。