[實用新型]碰撞傳感器及清潔機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921760247.8
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN211534266U
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設計）人: 何欣;尹濤;王學斌;孫書晨;王生貴;顧小柳;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

本申請公開了一種碰撞傳感器和清潔機器人。清潔機器人包括本體，本體包括行進前端部，碰撞傳感器周向設置于本體的行進前端部。碰撞傳感器包括碰撞前殼組件和多個碰撞傳導組件。碰撞前殼組件包括前殼，前殼呈半環(huán)狀，前殼與行進前端部間隔設置，多個碰撞傳導組件沿前殼周向間隔設置。在清潔機器人與障礙物發(fā)生碰撞的情況下，碰撞前殼組件擠壓碰撞傳導組件以產(chǎn)生避障信號，清潔機器人根據(jù)避障信號避障，清潔機器人避開障礙物后，碰撞前殼組件復位。本申請實施方式中，通過碰撞傳感器的設置，使得清潔機器人在碰撞到障礙物時進行避障，提升了清潔機器人的避障能力，并且避免了撞擊過程中對清潔機器人造成的損害。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種碰撞傳感器及清潔機器人。

背景技術

相關技術中，清潔機器人通常采用超聲波、紅外、激光以及圖像等傳感器進行避障，然而，由于上述傳感器存在盲區(qū)，不能全方位探測到障礙物，導致出現(xiàn)清潔機器人盲目撞擊障礙物而不能進行避障的情況，甚至因此損壞清潔機器人。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N碰撞傳感器和清潔機器人。

本申請實施方式的碰撞傳感器用于清潔機器人，所述清潔機器人包括本體，所述碰撞傳感器與所述本體活動連接，所述本體呈柱狀體，所述本體包括行進前端部，所述碰撞傳感器周向設置于所述本體的行進前端部，所述碰撞傳感器包括：碰撞前殼組件，所述碰撞前殼組件包括前殼，所述前殼呈半環(huán)狀，所述前殼與所述行進前端部間隔設置，碰撞傳導組件，所述碰撞傳導組件包括多個，所述多個碰撞傳導組件沿所述前殼周向間隔設置，在所述清潔機器人與障礙物發(fā)生碰撞的情況下以產(chǎn)生避障信號，所述清潔機器人根據(jù)所述避障信號避障，所述清潔機器人避開障礙物后，所述碰撞前殼組件復位。

如此，所述清潔機器人在與障礙物發(fā)生碰撞時，所述碰撞前殼組件與所述碰撞傳導組件接觸生成避障信號，所述清潔機器人根據(jù)所述避障信號進行避障，從而提升了所述清潔機器人的避障能力，并且還避免了撞擊過程對所述清潔機器人造成的損害。

在某些實施方式中，所述前殼包括端部，所述碰撞傳導組件包括第一碰撞傳導組件，所述第一碰撞傳導組件靠近所述端部設置，所述第一碰撞傳導組件包括：第一主體板和自所述第一主體板向所述前殼伸出的第一傳導部，所述第一主體板與所述行進前端部固定連接；所述碰撞前殼組件還包括：第一碰撞接收元件，所述第一碰撞接收元件與所述第一傳導部間隔設置，所述第一碰撞接收元件固定設置于所述前殼的內(nèi)壁；在所述前殼與障礙物產(chǎn)生碰撞的情況下，所述第一傳導部與所述第一碰撞接收元件接觸以產(chǎn)生第一避障信號，所述清潔機器人根據(jù)所述第一避障信號避障。

如此，通過所述第一傳導部與所述第一碰撞接收元件間隔設置，在所述清潔機器人與障礙物碰撞時能夠產(chǎn)生第一避障信號，所述清潔機器人根據(jù)所述第一避障信號避障。

在某些實施方式中，所述第一碰撞傳導組件還包括：第一彈性元件，所述第一彈性元件包括第一固定端和第一抵壓端，所述第一彈性元件通過所述第一固定端與所述第一傳導部固定連接，所述第一抵壓端與所述前殼的內(nèi)壁抵壓；所述第一彈性元件用于在所述清潔機器人避開障礙物后使所述碰撞前殼組件復位。

如此，通過第一彈性元件的設置，所述清潔機器人避開障礙物后使所述碰撞前殼組件復位，從而將第一傳導組件與第一碰撞接收元件分離以避免持續(xù)產(chǎn)生第一避障信號。

在某些實施方式中，所述第一主體板包括有第一限位槽，所述碰撞前殼組件還包括：

安裝連接件，所述安裝連接件與所述前殼的內(nèi)壁固定連接，所述安裝連接件包括軸體，所述第一碰撞傳導組件通過所述第一限位槽套設在所述軸體上以在所述前殼與所述障礙物產(chǎn)生碰撞的情況下，所述碰撞前殼組件可與所述第一碰撞傳導組件相對移動。

如此，將所述前殼與所述第一碰撞傳導組件活動連接，同時，在碰撞傳感器拆卸時，所述碰撞傳感器可繞著所述軸體相對本體轉動。