[實用新型]一種機械臂小車

有效

• 申請號: 201921756469.2
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN210551177U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 孫建;唐開強;王嵐;陳春林;胡希;陳坤;杜秉瑞
• 申請（專利權）人: 南京蜘蛛俠智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J18/02
• 代理公司: 南京北辰聯和知識產權代理有限公司 32350
• 代理人: 于忠洲

本實用新型創造公開了一種機械臂小車，包括下底板、上底板、機械臂、機械手、電源模塊、控制模塊、電機驅動模塊以及四個電動驅動輪；電源模塊、控制模塊以及電機驅動模塊均安裝在上底板上；機械臂的后端可拆卸安裝在上底板的前側邊處；機械手可拆卸安裝在機械臂的前端；控制模塊與電機驅動模塊電連接，電機驅動模塊分別與四個電動驅動輪電連接；控制模塊還與機械臂以及機械手的驅動機構電連接。該機械臂小車利用可拆卸安裝各個模塊，能夠實現積木化組裝要求；利用控制模塊分別與電機驅動模塊、機械臂的驅動機構以及機械手的驅動機構電連接，實現對小車行走、機械臂伸展以及機械手夾持進行控制，較好地滿足編程實踐要求。

技術領域

本發明創造涉及一種小車，尤其是一種機械臂小車。

背景技術

目前，在現有的積木式模塊化小車中，還沒有一種能夠實現模塊化搭建機械臂小車的，而對于機械臂的編程控制能夠實現較好的編程實踐。因此有必要設計出一種機械臂小車，能夠實現模塊化組裝，通過對控制模塊的編程開發從而實現對機械臂的各種動作控制，較好地滿足編程實踐要求。

發明內容

發明創造目的：提供一種機械臂小車，能夠實現模塊化組裝，通過對控制模塊的編程開發從而實現對機械臂的各種動作控制，較好地滿足編程實踐要求。

技術方案：本發明創造所述的機械臂小車，包括下底板、上底板、機械臂、機械手、電源模塊、控制模塊、電機驅動模塊以及四個電動驅動輪；

上底板通過四根支撐立柱安裝在下底板上方；電源模塊、控制模塊以及電機驅動模塊均安裝在上底板上；四個電動驅動輪兩兩分別可拆卸安裝在下底板的下側面左右側邊處；機械臂的后端可拆卸安裝在上底板的前側邊處；機械手可拆卸安裝在機械臂的前端，且機械手設有兩根夾持桿；兩根夾持桿的前端部彎折延伸設置有彎折段，且兩個彎折段相對彎折；

控制模塊與電機驅動模塊電連接，電機驅動模塊分別與四個電動驅動輪電連接，由控制模塊通過電機驅動模塊控制四個電動驅動輪旋轉動作；控制模塊還與機械臂以及機械手的驅動機構電連接，用于分別控制機械臂和機械手動作；電源模塊分別為控制模塊、電機驅動模塊、機械臂以及機械手供電。

進一步地，電動驅動輪由行走驅動電機、減速機以及行走輪構成；行走驅動電機和減速機可拆卸安裝在下底板的下側面上，行走驅動電機驅動減速機旋轉工作；行走輪固定安裝在減速機的輸出軸上；電機驅動模塊與行走驅動電機電連接。

進一步地，機械臂包括安裝板、支撐板、底部舵機、兩塊側邊板、右側驅動舵機、左側驅動舵機、同步大臂、驅動大臂、一根驅動小臂、一根擺動臂、三角板、拉桿、一根上連桿以及一根下連桿；安裝板通過四根安裝柱安裝在上底板上；底部舵機安裝在安裝板下方，且底部舵機的驅動軸向上貫穿安裝板；支撐板的中部固定安裝在底部舵機的驅動軸上，且支撐板與安裝板相平行；兩塊側邊板分別豎向安裝在支撐板的左右側邊上，在支撐板的中部豎向安裝有中間側板，且中間側板與側邊板平行；左側驅動舵機和右側驅動舵機分別固定安裝在兩塊側邊板的外側板面上，且左側驅動舵機和右側驅動舵機的驅動軸均伸入兩塊側邊板之間的區域內；在左側驅動舵機的驅動軸端部上固定安裝有短臂；驅動小臂的一端與短臂的端部擺動式鉸接安裝，驅動小臂的另一端與擺動臂的一端擺動式鉸接安裝；驅動大臂的一端固定安裝在右側驅動舵機的驅動軸端部上；同步大臂的一端擺動式鉸接安裝在中間側板上，同步大臂的另一端擺動式鉸接安裝在擺動臂的中部；擺動臂的另一端擺動式鉸接安裝在機械手的左側邊上；拉桿的一端擺動式鉸接安裝在右側的側邊板上；上連桿和下連桿的一端均擺動式鉸接安裝在機械手的右側邊上；拉桿的另一端、上連桿的另一端以及下連桿的另一端分別擺動式鉸接安裝在三角板的三個頂角處；驅動大臂的另一端與下連桿的另一端同軸鉸接安裝在三角板的頂角處；驅動大臂與同步大臂平行，擺動臂與下連桿平行；控制模塊分別與右側驅動舵機和左側驅動舵機電連接，用于驅動舵機的驅動軸旋轉；電源模塊分別為右側驅動舵機和左側驅動舵機供電。