[實用新型]一種機械臂小車

有效

• 申請號: 201921756469.2
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN210551177U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 孫建;唐開強;王嵐;陳春林;胡希;陳坤;杜秉瑞
• 申請（專利權）人: 南京蜘蛛俠智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J18/02
• 代理公司: 南京北辰聯和知識產權代理有限公司 32350
• 代理人: 于忠洲

1.一種機械臂小車，其特征在于：包括下底板(1)、上底板(2)、機械臂、機械手、電源模塊(6)、控制模塊(7)、電機驅動模塊(8)以及四個電動驅動輪；

上底板(2)通過四根支撐立柱(3)安裝在下底板(1)上方；電源模塊(6)、控制模塊(7)以及電機驅動模塊(8)均安裝在上底板(2)上；四個電動驅動輪兩兩分別可拆卸安裝在下底板(1)的下側面左右側邊處；機械臂的后端可拆卸安裝在上底板(2)的前側邊處；機械手可拆卸安裝在機械臂的前端，且機械手設有兩根夾持桿(31)；兩根夾持桿(31)的前端部彎折延伸設置有彎折段(32)，且兩個彎折段(32)相對彎折；

控制模塊(7)與電機驅動模塊(8)電連接，電機驅動模塊(8)分別與四個電動驅動輪電連接，由控制模塊(7)通過電機驅動模塊(8)控制四個電動驅動輪旋轉動作；控制模塊(7)還與機械臂以及機械手的驅動機構電連接，用于分別控制機械臂和機械手動作；電源模塊(6)分別為控制模塊(7)、電機驅動模塊(8)、機械臂以及機械手供電。

2.根據權利要求1所述的機械臂小車，其特征在于：電動驅動輪由行走驅動電機(4)、減速機以及行走輪(5)構成；行走驅動電機(4)和減速機可拆卸安裝在下底板(1)的下側面上，行走驅動電機(4)驅動減速機旋轉工作；行走輪(5)固定安裝在減速機的輸出軸上；電機驅動模塊(8)與行走驅動電機(4)電連接。

3.根據權利要求1所述的機械臂小車，其特征在于：機械臂包括安裝板(11)、支撐板(43)、底部舵機(33)、兩塊側邊板(13)、右側驅動舵機(14)、左側驅動舵機(16)、同步大臂(18)、驅動大臂(44)、一根驅動小臂(21)、一根擺動臂(22)、三角板(25)、拉桿(19)、一根上連桿(23)以及一根下連桿(24)；安裝板(11)通過四根安裝柱(10)安裝在上底板(2)上；底部舵機(33)安裝在安裝板(11)下方，且底部舵機(33)的驅動軸向上貫穿安裝板(11)；支撐板(43)的中部固定安裝在底部舵機(33)的驅動軸上，且支撐板(43)與安裝板(11)相平行；兩塊側邊板(13)分別豎向安裝在支撐板(43)的左右側邊上，在支撐板(43)的中部豎向安裝有中間側板(15)，且中間側板(15)與側邊板(13)平行；左側驅動舵機(16)和右側驅動舵機(14)分別固定安裝在兩塊側邊板(13)的外側板面上，且左側驅動舵機(16)和右側驅動舵機(14)的驅動軸均伸入兩塊側邊板(13)之間的區域內；在左側驅動舵機(16)的驅動軸端部上固定安裝有短臂(17)；驅動小臂(21)的一端與短臂(17)的端部擺動式鉸接安裝，驅動小臂(21)的另一端與擺動臂(22)的一端擺動式鉸接安裝；驅動大臂(44)的一端固定安裝在右側驅動舵機(14)的驅動軸端部上；同步大臂(18)的一端擺動式鉸接安裝在中間側板(15)上，同步大臂(18)的另一端擺動式鉸接安裝在擺動臂(22)的中部；擺動臂(22)的另一端擺動式鉸接安裝在機械手的左側邊上；拉桿(19)的一端擺動式鉸接安裝在右側的側邊板(13)上；上連桿(23)和下連桿(24)的一端均擺動式鉸接安裝在機械手的右側邊上；拉桿(19)的另一端、上連桿(23)的另一端以及下連桿(24)的另一端分別擺動式鉸接安裝在三角板(25)的三個頂角處；驅動大臂(44)的另一端與下連桿(24)的另一端同軸鉸接安裝在三角板(25)的頂角處；驅動大臂(44)與同步大臂(18)平行，擺動臂(22)與下連桿(24)平行；控制模塊(7)分別與右側驅動舵機(14)和左側驅動舵機(16)電連接，用于驅動舵機的驅動軸旋轉；電源模塊(6)分別為右側驅動舵機(14)和左側驅動舵機(16)供電。