[實用新型]一種基于CANopen的機電式車載自動調(diào)平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921756032.9
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN210402089U
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周柏林;周濤濤;李瑛
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州勤鵠智能設(shè)備有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05;G05D3/20;B66F11/04
• 代理公司: 佛山幫專知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44387
• 代理人: 曾鳳云

本實用新型涉及一種車載平臺自動調(diào)平技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于CANopen的機電式車載自動調(diào)平臺。該機電式車載自動調(diào)平臺是基于雙軸傾角儀和電動缸執(zhí)行機構(gòu)的四支腿自動調(diào)平臺，包括車載平臺，電動缸支腿，供電設(shè)備，控制系統(tǒng)，其中車載平臺置有雙軸傾角儀，負責實時采集平臺的傾角值，并反饋給控制系統(tǒng)，控制執(zhí)行機構(gòu)運動，本實用新型采用CANopen總線多軸同步控制，從而實現(xiàn)對車載平臺的自動、精確、快速調(diào)平。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種車載平臺自動調(diào)平技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于CANopen的機電式車載自動調(diào)平臺。

背景技術(shù)

近年來，隨著車載平臺自動調(diào)平技術(shù)的發(fā)展需求，經(jīng)常需在野外環(huán)境中，快速為車載設(shè)備部署穩(wěn)定可靠的水平平臺。目前車載平臺自動調(diào)平方式主要有電液式調(diào)平法與機電式調(diào)平法，其中電液式調(diào)平法的系統(tǒng)容易漏液壓油，導(dǎo)致平臺穩(wěn)定性變差，調(diào)平精度降低，而且其后期維護成本高；傳統(tǒng)的機電式調(diào)平法雖結(jié)構(gòu)簡單，穩(wěn)定性較強，但一般應(yīng)用于較小負載的車載平臺，同時難以滿足現(xiàn)在某些車載平臺調(diào)平的高機動性、高精度要求。

實用新型內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型設(shè)計了一種基于CANopen的機電式車載自動調(diào)平臺，能夠在惡劣的野外壞境中，實現(xiàn)大載荷車載平臺在短時間內(nèi)的高精度調(diào)平要求，具有系統(tǒng)傳輸速度快、抗干擾性強、主從站能夠?qū)崿F(xiàn)同時雙向通信的優(yōu)點。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：

一種基于CANopen的機電式車載自動調(diào)平臺，包括車載平臺、電動缸支腿、供電設(shè)備、控制系統(tǒng)，所述電動缸支腿對稱分布在車載平臺兩側(cè)，千斤頂板通過弧形鎖緊箍與所述電動缸支腿頂頭由螺栓連接固定，所述電動缸支腿包括手動操作機構(gòu)、執(zhí)行機構(gòu)、減速機、傳動機構(gòu)、支撐腳，所述手動操作機構(gòu)安裝在車載平臺外側(cè)，能在失電狀態(tài)下對電動缸支腿進行應(yīng)急伸出或收回，所述傳動機構(gòu)包括傳動齒輪、絲桿、絲母、滑柱、導(dǎo)向套，所述滑柱與絲母通過鍵連接為一體，所述支撐腳通過球頭鉸鏈與導(dǎo)向套相連接，所述執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動，經(jīng)過減速機，并在傳動齒輪配合下帶動絲桿旋轉(zhuǎn)，從而帶動滑柱沿著絲桿軸向作上下直線運動，行程限位開關(guān)設(shè)置在所述電動缸支腿上部并通過導(dǎo)線連接至控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括可編程邏輯控制器、執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動器、雙軸傾角儀、觸屏、操作面板，所述雙軸傾角儀安置在車載平臺中心，配電柜懸空設(shè)置在車載平臺的左側(cè)，所述可編程邏輯控制器、執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動器均安置在配電柜，所述配電柜的前面板從上到下依次設(shè)置有觸屏、操作面板，所述執(zhí)行機構(gòu)連接至執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動器，并通過電源線與供電設(shè)備相連，所述執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動器、觸屏連接至可編程邏輯控制器，并通過電源線連接至供電設(shè)備。

所述的供電設(shè)備包括三相380V交流電主電源和24V直流開關(guān)電源，所述的交流電主電源與24V開關(guān)電源通過導(dǎo)線相連接，24V直流開關(guān)電源通過導(dǎo)線分別為可編程邏輯控制器、雙軸傾角儀、行程限位開關(guān)和觸屏供電。

所述的操作面板包括電源開關(guān)、手動/自動切換開關(guān)、一鍵調(diào)平按鍵、一鍵收回按鍵和緊急停止開關(guān)，負責控制調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平操作，其中一鍵調(diào)平與一鍵收回兩按鍵互鎖。

所述的CANopen包括主站、從站和CANopen網(wǎng)絡(luò)，所述的CANopen網(wǎng)絡(luò)依靠總線進行通信，主站具有網(wǎng)絡(luò)管理以及服務(wù)數(shù)據(jù)客戶端功能，并通過總線控制以及訪問網(wǎng)絡(luò)中的所有從站。

作為本設(shè)計的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述電動缸支腿設(shè)置上行程限位開關(guān)，作為安全保護，以及零點定位，為了防水防碰壞，取消了電動缸支腿的硬件下行程限位開關(guān)，改其為程序軟限位保護。

作為本設(shè)計的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述的電動缸支腿選擇按穩(wěn)定好、抗顛覆能力強的對稱矩形四點式布置。

作為本設(shè)計的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述執(zhí)行機構(gòu)選用高精度、低成本的ZL/MS1302-L2永磁同步伺服電機。

作為本設(shè)計的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述的電動缸支腿中絲桿選用帶自鎖能力的梯形絲桿。