[實用新型]一種新型履帶式全地形車

有效

• 申請號: 201921753411.2
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN210618294U
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 崔璐;吳鵬;康文泉;李臻;程嘉瑞
• 申請（專利權）人: 西安石油大學
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 楊曄

一種新型履帶式全地形車，包括四個三角履帶輪、驅動系統和模式轉換系統；通過步進電機驅動傳動軸Ⅰ，使主動齒輪、傳動齒輪、從動齒輪、主動齒輪Ⅰ、從動齒輪Ⅰ、主動履帶輪及兩個從動履帶輪產生聯動，在較為平緩的地形情況下，以履帶模式運行；通過打開模式轉換電機驅動錐齒輪副，帶動模式轉換傳動軸，使模式轉換齒輪、上齒條、下齒條、傳動軸Ⅱ、主動齒輪Ⅱ和從動齒輪Ⅱ產生聯動，在復雜地形情況下，以輪式模式運行；四個驅動輪組分別由四臺步進電機驅動，通過左右兩側驅動輪組速度差來實現轉向；在平坦路面上時，只驅動其中兩個步進電機，改為兩驅模式；本實用新型具有工作效率高、實用性強、經濟節約及活動靈活的優點。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，具體涉及一種新型履帶式全地形車。

背景技術

隨著科技的發展，機器人技術越來越成熟，機器人已經被用于工業周期性機械化生產中，在軍事、水下探測、空間探測、搶險救災、核工業等領域也都被用于在復雜、惡劣路況下完成作業任務。因此對能夠在特殊環境下積極適應并靈活移動的“特種機器人”的研究越來越受到各個國家的一致重視。

現有的機器人主要分為四類：輪式、腿式、履帶式、復合式(如輪腿式、輪履式等)，其中輪式和履帶式使用最為廣泛，輪式機器人移動速度快、控制靈活，尤其轉向比較容易實現，但是應對復雜、惡劣路況適應性較差。履帶式機器人，適應性強，履帶與地面接觸面積大，但運動速度較慢，不夠靈活，機動性較差，且往往能量消耗較大。

發明內容

為了克服上述現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種新型履帶式全地形車，通過機身內的模式轉換系統，實現輪-履交替工作，能夠有效跨越高度差較大的障礙物，提高了對復雜地形的適應性，移動更加靈活，動力更充沛，具有越障能力及續航能力強、經濟節能、實用性強的優點。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種新型履帶式全地形車，包括安裝于機架1上的四個可輪-履切換的三角履帶輪、驅動系統和模式轉換系統；

所述三角履帶輪包括兩個呈正三角形的對稱設置的履帶輪支架2，履帶輪支架2的三個頂端分別與主動履帶輪3及兩個從動履帶輪4的中心軸固定連接，兩個履帶輪支架2中心之間軸固定有主動齒輪5，所述主動齒輪5與傳動齒輪6相嚙合，所述傳動齒輪6與從動齒輪7相嚙合，主動履帶輪3對稱設置于從動齒輪7兩側，與從動齒輪7同軸固定在一起，所述主動齒輪5外側，同軸設置有與履帶輪支架2固定連接的齒輪槽8；

所述驅動系統包括四個步進電機10，所述步進電機10的動力輸出軸與無級變速器12的動力輸入端相連接，無級變速器12的動力輸出端與傳動軸Ⅰ13的動力輸入端相連接，傳動軸Ⅰ13上固定設置有主動齒輪Ⅰ14及主動齒輪Ⅱ15，其中主動齒輪Ⅱ15位于傳動軸Ⅰ13末端；

所述模式轉換系統包括模式轉換電機11，所述模式轉換電機11的動力輸出軸與相互嚙合的錐齒輪副的第一錐齒輪16固定連接，錐齒輪副的第二錐齒輪17與模式轉換傳動軸18的正中軸固定連接，所述模式轉換傳動軸18的兩端分別設置有模式轉換齒輪19，模式轉換齒輪19分別與上齒條20及下齒條21相嚙合，上齒條20及下齒條21滑動連接于機架1上固定設置的滑槽內，所述上齒條20與下齒條21運動方向相反的一側分別通過連桿與其同側的特制十字頭萬向節22的齒條連接端鉸接，特制十字頭萬向節22的轉軸連接端與傳動軸Ⅱ23的動力輸入端相連接，所述傳動軸Ⅱ23上設置有從動齒輪Ⅰ24和從動齒輪Ⅱ25，所述傳動軸Ⅱ23動力輸出端與三角履帶輪中心的主動齒輪5的軸心固定連接；所述從動齒輪Ⅰ24與主動齒輪Ⅰ14構成一對齒輪副，所述從動齒輪Ⅱ25與主動齒輪Ⅱ15構成一對齒輪副。

所述主動齒輪Ⅰ14與從動齒輪Ⅰ24模數相同，齒數比為1：1，主動齒輪Ⅱ15與從動齒輪Ⅱ25模數相同，齒數比為2：1。