[實用新型]一種碼垛裝置

有效

• 申請號: 201921744556.6
• 申請日: 2019-10-17
• 公開（公告）號: CN210854389U
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 鄭俊明;鄭茜;鄭勁松;成俊霄
• 申請（專利權）人: 成都順利華自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 成都熠邦鼎立專利代理有限公司 51263
• 代理人: 田甜

本實用新型公開了一種碼垛裝置，包括豎向高度控制部件、支架、抓持部、固定在豎向高度控制部件上用于控制抓持部旋轉的旋轉控制裝置、控制豎向高度控制部件在支架上橫向移動的第一控制部件和控制支架縱向移動的第二控制部件，所述抓持部包括安裝板、置于安裝板上的抓手、控制抓手轉動的第三控制部件。本方案在抓持部的安裝板增設一旋轉控制裝置，通過旋轉控制裝置控制抓持部的轉動已實現對料帶碼放方向的控制，為碼垛橫豎交錯碼放提供機械結構基礎，以提高料帶碼放的穩定性。

技術領域

本實用新型涉及機械設備領域，更具體的說是涉及一種碼垛裝置。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器，它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

在自動化生產設備領域，碼垛手是常見的設備，譬如申請號為CN201610544129.8的“工業機器人碼垛手爪”，又譬如申請號為“201220178542.4”的“碼垛機器人”。現有的自動化生產設備在碼垛完成后會自動完成貨物的移位，譬如在色母料的生產過程中，碼垛手完成色母料料袋的碼放，在貨運小車的作用下完成碼堆的移位。料帶在碼放過程中，若橫豎交錯擺放，更有利于碼堆的穩定放置，不易垮包即上方的料帶不易掉落。但是，采用現有的碼垛手結構，其不能實現料帶的橫豎交錯放置。

實用新型內容

本實用新型為了解決上述技術問題提供一種碼垛裝置。

本實用新型通過下述技術方案實現：

一種碼垛裝置，包括豎向高度控制部件、支架、抓持部、固定在豎向高度控制部件上用于控制抓持部旋轉的旋轉控制裝置、控制豎向高度控制部件在支架上橫向移動的第一控制部件和控制支架縱向移動的第二控制部件，所述抓持部包括安裝板、置于安裝板上的抓手、控制抓手轉動的第三控制部件。本方案第一控制部件、第二控制部件、豎向高度控制部件分別控制抓持部的橫向、縱向和豎向位置，以實現對料袋碼放位置三維方向的控制，在抓持部的安裝板增設一旋轉控制裝置，通過旋轉控制裝置控制抓持部的轉動已實現對料帶碼放方向的控制，為碼垛橫豎交錯碼放提供機械結構基礎，以提高料帶碼放的穩定性。

作為優選，所述安裝板兩端活動設置有轉軸，所述抓手包括手指、主驅動臂和連接在手指上的副驅動臂，所述副驅動臂與轉軸連接，所述主驅動臂的一端連接在轉軸與手指之間且另一端與第三控制部件活動連接。現有碼垛手其采用驅動件直接驅動轉動，如背景技術中提到的兩篇現有技術其均采用驅動件直接驅動，要實現抓手的驅動，其所需驅動力大，抓取時碼垛手的穩定性不高；本方案在現有技術的基礎上做了改進，在抓手上設置副驅動臂和主驅動臂，主驅動臂設置在手指與副驅動臂之間，基于杠桿原理，采用本方案的結構其所需的驅動力更小，抓取時碼垛手的穩定性更高。

本實用新型與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：

1、本實用新型在抓持部的安裝板增設一旋轉控制裝置，通過旋轉控制裝置控制抓持部的轉動已實現對料帶碼放方向的控制，為碼垛橫豎交錯碼放提供機械結構基礎，以提高料帶碼放的穩定性。

2、本實用新型的結構其所需的驅動力更小，抓取時碼垛手的穩定性更高。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本實用新型實施例的進一步理解，構成本申請的一部分，并不構成對本實用新型實施例的限定。

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為與圖1對立角度的結構示意圖。

圖3為圖2中A部的放大圖。

具體實施方式