[實用新型]一種多功能可調節抓取機構

有效

• 申請號: 201921736709.2
• 申請日: 2019-10-16
• 公開（公告）號: CN211495951U
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 尹拂曉;馮謝蓮;陳希章
• 申請（專利權）人: 杭州輕巧科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本實用新型提供了一種多功能可調節抓取機構，涉及一種抓取機構。它解決了現有技術中抓取機構適應工件輪廓能力差的問題。本多功能可調節抓取機構，包括固定部分、傳動部分、夾持部分，所述固定部分包括框架，傳動部分包括四桿變形機構，四桿變形機構包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿，第一連桿與第二連桿端部鉸鏈連接，第一連桿與第三連桿端部鉸鏈連接，第二連桿與第四連桿端部鉸鏈連接，第三連桿與第四連桿的另一端通過鉸鏈軸轉動的連接在框架上，第三連桿與第四連桿上均連接夾板安裝板。本實用新型具有彈性的浮動夾板，可根據抓取的物體的形狀變化具有一定的變形適應能力，同時整個機構對力的傳遞具有放大功能，能夠起到有效的節能。

技術領域

本實用新型屬于機械手技術領域，涉及一種具有一定適應工件形狀抓取的抓取機構。

背景技術

目前，從已知的汽車彈簧制造領域中的彈簧抓取裝置多數結構采用氣爪進行抓取，僅能特定形狀和外形的彈簧，對于不同的產品很難做到通用性，同時由于抓取力的不可控，對于表面質量存在要求的產品的，不可控的抓取力可能導致產品表面劃傷，對于一些外形為錐形、C形及其它非圓柱常規結構的產品存在不能使用的缺陷。

依據抓取裝置在生產制造過程起到呈上起下的作用，在抓取和釋放的過程中，要求抓取裝置對抓取點具備精準抓取能力，目前多數產品尚不能有效解決此類問題。

針對較多抓取裝置采用氣爪作為抓取的執行機構，由于氣體進行缸體的過程中，存在一定的沖擊，可能造成產品留下壓痕，同時裝置的結構局限性不能有效的進行升級，造成使用范圍的局限性，不能利用其它機構進行鎖緊，只能選擇缸徑較大的氣爪，造成一定的成本的增加和用氣量的消耗。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對現有技術存在的上述問題，提出了一種多功能可調節抓取機構，本多功能可調節抓取機構具有根據抓取的物體的形狀變化具有一定的變形適應能力，結構簡單，使用方便。

本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現： 一種多功能可調節抓取機構，包括固定部分、傳動部分、夾持部分，所述固定部分包括框架，傳動部分包括四桿變形機構，四桿變形機構包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿，第一連桿與第二連桿端部鉸鏈連接，第一連桿與第三連桿端部鉸鏈連接，第二連桿與第四連桿端部鉸鏈連接，第三連桿與第四連桿的另一端通過鉸鏈軸轉動的連接在框架上，第三連桿與第四連桿上均連接夾板安裝板；所述夾持部分包括相對設置的兩個夾板，兩個夾板分別通過銷軸與第三連桿、第四連桿的夾板安裝板轉動的連接，所述夾板安裝板與夾板之間支撐有彈簧。

在上述的多功能可調節抓取機構中，所述夾板安裝板與夾板之間支撐有位于銷軸兩側的兩個彈簧。

在上述的多功能可調節抓取機構中，所述彈簧與夾板之間支撐有壓力傳感器。

在上述的多功能可調節抓取機構中，所述第一連桿與第二連桿鉸鏈連接的端部與控制機構連接。

在上述的多功能可調節抓取機構中，所述第一連桿與第三連桿鉸鏈連接的端部連接滑塊，所述框架上設置有滑塊導向機構。

在上述的多功能可調節抓取機構中，所述夾板安裝板與夾板上具有止位銷插孔，止位銷插入插孔使得夾板安裝板與夾板相對位置固定。

在上述的多功能可調節抓取機構中，所述夾板內側具有起緩沖作用的內墊板。

在上述的多功能可調節抓取機構中，所述第二連桿、第三連桿、第四連桿均包括并列的兩根桿，四桿變形機構運動時，所述第一連桿在第二連桿的兩個并列的桿體之間運動，所述第三連桿的兩個并列的桿體在第四連桿的兩個并列的桿體之間運動。

與現有技術相比，本多功能可調節抓取機構具有以下優點：

本實用新型具有彈性的浮動夾板，可根據抓取的物體的形狀變化具有一定的變形適應能力，結構簡單，使用方便，同時整個機構對力的傳遞具有放大功能，能夠起到有效的節能。