[實用新型]一種多級貨箱無人駕駛牽引車的磁導航系統

有效

• 申請號: 201921699008.6
• 申請日: 2019-10-12
• 公開（公告）號: CN210377158U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 徐漢中
• 申請（專利權）人: 湖南順捷物流有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長沙和誠容創知識產權代理事務所(普通合伙) 43251
• 代理人: 彭慶

本實用新型公開了一種多級貨箱無人駕駛牽引車的磁導航系統，包括設置在車身的主控制器，分別與主控制器電性連接的編碼器、磁導航傳感器和角度傳感器，以及間隔埋設于行駛路徑上的磁釘，行駛路徑沿線上每個彎道的彎道起始位置、彎道中間位置和彎道終止位置分別設置有至少一個磁釘。直線路徑上的磁釘間距較長，彎道處磁釘間距較短，通過磁導航傳感器感應磁釘位置來進行導航，在相鄰磁釘之間通過慣性向前行駛，在每個彎道起始位置的磁釘在靠近彎道中間位置一側還設置有角度補償磁釘用于轉向和角度校準，自動化程度高，磁釘埋設于地面，隱秘性好，美觀性強，地面無需再添加其它導航輔助設備，室內室外均適用，且不受雨天等天氣因素的影響。

技術領域

本實用新型涉及無人駕駛技術領域，特別是一種多級貨箱無人駕駛牽引車的磁導航系統。

背景技術

在人力成本高漲的背景下，機器替代人正在成為一個必然趨勢。如傳統牽引車現在正在逐步向無人駕駛牽引車轉型，無人駕駛牽引車可幫助企業提升產能，降低成本。無論是在室內還是室外，或是在復雜的工況下，無人駕駛牽引車都能自如運轉，每天可節約人力3人，配送效率提高50%以上。

傳統的無人駕駛牽引車多采用磁條導航，需要在無人駕駛牽引車的行駛路徑上鋪設專用磁條，無人駕駛牽引車通過磁條傳感器判斷路線，進一步的有的無人駕駛牽引車還加入了反光板激光導航和二維碼導航等技術，對磁條導航的不足進行了彌補。但對于不希望進行環境改造的傳統倉庫，上述方案的可實施性顯得較低，因此，急需一種既不需要對倉庫或者無人駕駛牽引車行駛路徑的環境進行改造，又可達到精確導航的導航系統。

實用新型內容

為了填補現有技術的空白，本實用新型提供一種磁釘配合磁導航傳感器，磁釘間隔埋設于地面以下來為無人駕駛牽引車進行導航的磁導航系統。

一種多級貨箱無人駕駛牽引車的磁導航系統，包括設置在車身的主控制器、編碼器、磁導航傳感器、角度傳感器和設置于路面上與所述磁導航傳感器和/或所述角度傳感器配合的磁釘，所述編碼器、磁導航傳感器和角度傳感器分別與所述主控制器電性連接，所述磁釘間隔埋設于行駛路徑上。

為了便于快速拆裝，方便系統升級或者環境調整的時候更改路徑，所述車身底部可拆卸設置有固定殼，所述磁導航傳感器和角度傳感器固定于所述固定殼上。

為了配合實現路徑的標定和感知，所述固定殼至少包括三個沿車輛長度方向延伸的固定位，所述磁導航傳感器平行布置于固定位上，所述固定位之間間隔固定的距離。

為了保證磁釘的可靠性，并且避免不被車輛壓壞或者雨水侵蝕。所述磁釘包括與路面配合的固定錐頭，以及設置在固定錐頭上方的卡槽，所述卡槽內布置有信號線圈，所述卡槽上設置有用于密封的硬化樹脂層。

作為上述方案的改進，路面行駛路徑沿線上每個彎道位置設置有至少三個所述磁釘，且每個彎道的彎道起始位置、彎道中間位置和彎道終止位置分別設置有至少一個所述磁釘。

作為上述方案的改進，所述彎道起始位置的磁釘在靠近彎道中間位置一側還設置有角度補償磁釘。

作為上述方案的改進，所述行駛路徑的直線路徑上，相鄰磁釘之間的距離為2m～3m。

作為上述方案的改進，所述行駛路徑的直線路徑上，相鄰磁釘之間的距離為2.5m。

作為上述方案的改進，所述磁導航傳感器至少設置有兩個，至少兩個所述磁導航傳感器間隔設置，且間隔設置的兩個磁導航傳感器之間的直線間距等于彎道起始位置的磁釘和彎道中間位置的角度補償磁釘之間的最短間距。

作為上述方案的改進，間隔設置的兩個磁導航傳感器之間設置有所述角度傳感器。

作為上述方案的改進，所述磁導航傳感器采用MPMGS200-F01數字型磁導航傳感器。

作為上述方案的改進，所述角度傳感器采用MPI204A慣性測量傳感器。