[實(shí)用新型]一種升降臺取料六足機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921686334.3
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN210998671U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田志遠(yuǎn);閆振豪;郭雷
• 申請（專利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/02;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型涉及一種升降臺取料六足機(jī)器人，一種升降臺取料六足機(jī)器人包括底板，升降臺，升降裝置，機(jī)械臂，控制器，舵機(jī)，導(dǎo)軌板，機(jī)械腿；其中兩個前機(jī)械腿裝有麥克納姆輪，兩個中機(jī)械腿裝有萬向輪，兩個后機(jī)械腿裝有麥克納姆輪，機(jī)器人可使用滾輪行走或者使用機(jī)械腿行走，滿足多種地形的需求；通過控制器對升降裝置和機(jī)械臂的控制，機(jī)械臂可實(shí)現(xiàn)豎直高度和方向的變換，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多種高度，各種方向的取料工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種升降臺取料六足機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)加工過程中，物料一般由人工取送，這不僅需要很高的勞動強(qiáng)度，而且由人工取送物料極易發(fā)生工傷事故，在這樣的背景下，物料輸送機(jī)器人應(yīng)用而生，機(jī)器人用機(jī)械臂取料，不僅具有節(jié)省人力，提高效率，操作簡單，安全系數(shù)高的優(yōu)點(diǎn)，而且機(jī)器人具有穩(wěn)定性好、承載能力高、地形適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)勢，尤其是升降臺取料機(jī)器人，可以滿足多種高度，各種方向的取料工作，具有廣闊的應(yīng)用前景。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型主要目的在于仿生原理設(shè)計(jì)一種升降臺取料六足機(jī)器，能夠根據(jù)地形切換行走模式，根據(jù)物料高度，方向改變機(jī)械臂高度，方向，從而代替人類完成取料工作。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供以下技術(shù)方案：本實(shí)用新型公開了一種升降臺取料六足機(jī)器人，一種升降臺取料六足機(jī)器人，包括底板，升降臺，升降裝置，機(jī)械臂，控制器，舵機(jī)，導(dǎo)軌板，機(jī)械腿，其特征在于：所述的控制器固定安裝在底板上表面；所述的導(dǎo)軌板共有六個；所述的導(dǎo)軌板和底板之間固定安裝有六個舵機(jī)Ⅰ；所述的六個舵機(jī)Ⅰ分別放置在六個u形連接件Ⅰ的u形口之間，且六個舵機(jī)Ⅰ的連接端通過彈性墊片與六個u形連接件Ⅰ的u形口分別活動連接；所述的六個u形連接件Ⅰ的后座通過螺栓與六個u形連接件Ⅱ的后座分別交叉固定連接；所述的六個舵機(jī)Ⅱ分別放置在六個u形連接件Ⅱ的u形口之間，且六個舵機(jī)Ⅱ的連接端通過彈性墊片與六個u形連接件Ⅱ的u形口分別活動連接；所述的六個固定連接件分別位于六個舵機(jī)Ⅱ和六個舵機(jī)Ⅲ之間，且使舵機(jī)Ⅱ與舵機(jī)Ⅲ固定連接；所述的六個舵機(jī)Ⅲ通過彈性墊片與六個機(jī)械腿分別活動連接；所述的機(jī)械腿共有六條，兩個前機(jī)械腿上分別裝有麥克納姆輪，兩個中機(jī)械腿分別上裝有萬向輪，兩個后機(jī)械腿上裝有麥克納姆輪；所述的升降裝置包括底部連接件，伸縮桿，電機(jī)，頂部連接件；所述的底部連接件通過螺栓固定安裝在底板上表面；所述的頂部連接件通過螺栓固定連接在升降臺下表面；所述的伸縮桿的上端，下端分別在頂部連接件，底部連接件的滑軌內(nèi)往復(fù)滑動；機(jī)械臂包括舵機(jī)Ⅳ，舵機(jī)Ⅴ，舵機(jī)Ⅵ，舵機(jī)Ⅶ，舵機(jī)固定架Ⅰ，舵機(jī)固定架Ⅱ，舵機(jī)固定架Ⅲ，u形連接件Ⅲ，連桿，機(jī)械手；所述的舵機(jī)固定架Ⅰ的底座通過螺栓固定安裝在升降臺上表面；所述的舵機(jī)Ⅳ放置在舵機(jī)固定架Ⅰ內(nèi)部，且通過螺栓與舵機(jī)固定架Ⅰ固定連接；所述的舵機(jī)Ⅳ的連接端與舵機(jī)固定架Ⅱ的底座固定連接；所述的舵機(jī)Ⅴ放置在舵機(jī)固定架Ⅱ內(nèi)部，且通過螺栓與舵機(jī)固定架Ⅱ固定連接；所述的舵機(jī)Ⅴ放置在u形連接件Ⅲ的u形口之間，且舵機(jī)Ⅴ的連接端與u形連接件Ⅲ的u形口固定連接；所述的舵機(jī)Ⅵ放置在u形連接件Ⅲ的方形孔內(nèi)，且通過螺栓與u形連接件Ⅲ固定連接；所述的舵機(jī)Ⅵ的連接端與連桿前接端固定連接；所述的連桿的后連接端通過螺栓與舵機(jī)固定架Ⅲ的連接端固定連接；所述的舵機(jī)Ⅶ放置在舵機(jī)固定架Ⅲ的內(nèi)部，且通過螺栓與舵機(jī)固定架Ⅲ固定連接；所述的機(jī)械手的連接端與舵機(jī)Ⅶ的連接端固定連接。所述舵機(jī)Ⅰ和u形連接件Ⅰ對應(yīng)連接組成機(jī)器人的“第一關(guān)節(jié)”；所述的舵機(jī)Ⅱ和u形連接件Ⅱ?qū)?yīng)連接組成機(jī)器人的“第二關(guān)節(jié)”；所述的舵機(jī)Ⅲ和機(jī)械腿對應(yīng)連接組成機(jī)器人的“第三關(guān)節(jié)”；所述的舵機(jī)Ⅳ和舵機(jī)固定架Ⅱ?qū)?yīng)連接組成機(jī)器人的“第四關(guān)節(jié)”；所述的舵機(jī)Ⅴ和u形連接件Ⅲ對應(yīng)連接組成機(jī)器人的“第五關(guān)節(jié)”；所述的舵機(jī)Ⅵ和連桿對應(yīng)連接組成機(jī)器人的“第六關(guān)節(jié)”；所述的舵機(jī)Ⅶ和舵機(jī)固定架Ⅲ對應(yīng)連接組成機(jī)器人的“第七關(guān)節(jié)”。

優(yōu)選的，一種升降臺取料六足機(jī)器人可以使用滾輪行走或者機(jī)械腿行走，滾輪行走時，四個麥克納姆輪為驅(qū)動輪。

優(yōu)選的，所述的兩個前機(jī)械腿分別裝有麥克納姆輪，兩個中機(jī)械腿分別裝有萬向輪，兩個后機(jī)械腿分別裝有麥克納姆輪。