[實(shí)用新型]一種升降臺(tái)取料六足機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921686334.3
• 申請(qǐng)日: 2019-10-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210998671U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田志遠(yuǎn);閆振豪;郭雷
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00;B25J9/02;B62D57/032
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種升降臺(tái)取料六足機(jī)器人，包括底板，升降臺(tái)，升降裝置，機(jī)械臂，控制器，舵機(jī)，導(dǎo)軌板，機(jī)械腿，其特征在于：所述的舵機(jī)包括舵機(jī)Ⅰ，舵機(jī)Ⅱ，舵機(jī)Ⅲ，舵機(jī)Ⅳ，舵機(jī)Ⅴ，舵機(jī)Ⅵ，舵機(jī)Ⅶ；所述的連接件包括u形連接件Ⅰ，u形連接件Ⅱ，u形連接件Ⅲ，頂部連接件，底部連接件，固定連接件；所述的控制器固定安裝在底板上表面；所述的導(dǎo)軌板共有六個(gè)；所述的導(dǎo)軌板和底板之間固定安裝有六個(gè)舵機(jī)Ⅰ；所述的六個(gè)舵機(jī)Ⅰ分別放置在六個(gè)u形連接件Ⅰ的u形口之間，且六個(gè)舵機(jī)Ⅰ的連接端通過(guò)彈性墊片與六個(gè)u形連接件Ⅰ的u形口分別活動(dòng)連接；所述的六個(gè)u形連接件Ⅰ的后座通過(guò)螺栓與六個(gè)u形連接件Ⅱ的后座分別交叉固定連接；所述的六個(gè)舵機(jī)Ⅱ分別放置在六個(gè)u形連接件Ⅱ的u形口之間，且六個(gè)舵機(jī)Ⅱ的連接端通過(guò)彈性墊片與六個(gè)u形連接件Ⅱ的u形口分別活動(dòng)連接；所述的六個(gè)固定連接件分別位于六個(gè)舵機(jī)Ⅱ和六個(gè)舵機(jī)Ⅲ之間，且使舵機(jī)Ⅱ與舵機(jī)Ⅲ固定連接；所述的六個(gè)舵機(jī)Ⅲ通過(guò)彈性墊片與六個(gè)機(jī)械腿分別活動(dòng)連接；所述的機(jī)械腿共有六條，兩個(gè)前機(jī)械腿上分別裝有麥克納姆輪，兩個(gè)中機(jī)械腿分別上裝有萬(wàn)向輪，兩個(gè)后機(jī)械腿上裝有麥克納姆輪；所述的升降裝置包括底部連接件，伸縮桿，電機(jī)，頂部連接件；所述的底部連接件通過(guò)螺栓固定安裝在底板上表面；所述的頂部連接件通過(guò)螺栓固定連接在升降臺(tái)下表面；所述的伸縮桿的上端，下端分別在頂部連接件，底部連接件的滑軌內(nèi)往復(fù)滑動(dòng)；機(jī)械臂包括舵機(jī)Ⅳ，舵機(jī)Ⅴ，舵機(jī)Ⅵ，舵機(jī)Ⅶ，舵機(jī)固定架Ⅰ，舵機(jī)固定架Ⅱ，舵機(jī)固定架Ⅲ，u形連接件Ⅲ，連桿，機(jī)械手；所述的舵機(jī)固定架Ⅰ的底座通過(guò)螺栓固定安裝在升降臺(tái)上表面；所述的舵機(jī)Ⅳ放置在舵機(jī)固定架Ⅰ內(nèi)部，且通過(guò)螺栓與舵機(jī)固定架Ⅰ固定連接；所述的舵機(jī)Ⅳ的連接端與舵機(jī)固定架Ⅱ的底座固定連接；所述的舵機(jī)Ⅴ放置在舵機(jī)固定架Ⅱ內(nèi)部，且通過(guò)螺栓與舵機(jī)固定架Ⅱ固定連接；所述的舵機(jī)Ⅴ放置在u形連接件Ⅲ的u形口之間，且舵機(jī)Ⅴ的連接端與u形連接件Ⅲ的u形口固定連接；所述的舵機(jī)Ⅵ放置在u形連接件Ⅲ的方形孔內(nèi)，且通過(guò)螺栓與u形連接件Ⅲ固定連接；所述的舵機(jī)Ⅵ的連接端與連桿前接端固定連接；所述的連桿的后連接端通過(guò)螺栓與舵機(jī)固定架Ⅲ的連接端固定連接；所述的舵機(jī)Ⅶ放置在舵機(jī)固定架Ⅲ的內(nèi)部，且通過(guò)螺栓與舵機(jī)固定架Ⅲ固定連接；所述的機(jī)械手的連接端與舵機(jī)Ⅶ的連接端固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種升降臺(tái)取料六足機(jī)器人，其特征在于，可以使用滾輪行走或者機(jī)械腿行走，滾輪行走時(shí)，四個(gè)麥克納姆輪為驅(qū)動(dòng)輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種升降臺(tái)取料六足機(jī)器人，其特征在于，兩個(gè)前機(jī)械腿分別裝有麥克納姆輪，兩個(gè)中機(jī)械腿分別裝有萬(wàn)向輪，兩個(gè)后機(jī)械腿分別裝有麥克納姆輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種升降臺(tái)取料六足機(jī)器人，其特征在于，伸縮桿的上端，下端分別在頂部連接件，底部連接件的滑軌內(nèi)往復(fù)滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)升降裝置的升降變化。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種升降臺(tái)取料六足機(jī)器人，其特征在于，升降裝置升降時(shí)，升降臺(tái)沿導(dǎo)軌板的軌道升降，機(jī)械臂隨升降臺(tái)發(fā)生相應(yīng)的豎直高度變化。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種升降臺(tái)取料六足機(jī)器人，其特征在于，機(jī)械臂可實(shí)現(xiàn)全方向的運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種升降臺(tái)取料六足機(jī)器人，其特征在于，舵機(jī)Ⅰ，舵機(jī)Ⅲ，舵機(jī)Ⅴ為180度；舵機(jī)Ⅱ，舵機(jī)Ⅵ為270度；舵機(jī)Ⅳ，舵機(jī)Ⅶ為360度。