[實用新型]一種柔順夾持器

有效

• 申請號: 201921675795.0
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN210704891U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 黃銘賢;林宗杰;盧清華
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 顧思妍;梁瑩

本實用新型提供一種柔順夾持器，包括夾持機構和驅動機構；所述夾持機構包括對稱鏡像設置的兩個夾持部，以及均與兩個夾持部連接的固定部；所述夾持部包括柔性鉸鏈、柔性夾持桿和連接桿；兩個夾持部分別通過柔性鉸鏈與固定部連接；每個所述夾持部均由柔性夾持桿和連接桿通過柔性鉸鏈連接組成；部分柔性夾持桿內嵌夾持力傳感器；所述驅動機構分別與兩個夾持部鉸接，通過驅動連接桿和柔性夾持桿運動，實現兩個夾持部對物體進行自適應夾持或張開運動。本實用新型柔順夾持器可實現對夾持物進行自適應抓取，具有通用性強和實用性強的特點。

技術領域

本實用新型涉及夾持器技術領域，更具體地說，涉及一種柔順夾持器。

背景技術

夾持器是握住物體進而操控物體的設備，它能夠在執行某些動作的同時夾住和松開物體。在典型的機器人加工工藝中，均需通過夾持器裝夾定位和分揀搬運工件。

目前，廣泛采用的機器人末端執行器大多為剛性夾持器，而采用剛性夾持器的機器人抓取系統中會存在以下問題：

(1)由于剛性夾持器在夾持驅動橫桿表面集成壓夾持力傳感器較為困難，因此，現有的方式大多采用驅動力矩來反饋剛性夾持器的夾持力，導致夾持器的成本較高。

(2)對實現易損易碎抓取對象的安全抓取操作時，由于采用剛性夾持器，因此需要對夾持器的控制算法的精度要求比較高，從而大大降低夾持器的通用性和實用性。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提供一種柔順夾持器，該柔順夾持器可實現對夾持物進行自適應抓取，具有通用性強和實用性強的特點。

為了達到上述目的，本實用新型通過下述技術方案予以實現：一種柔順夾持器，其特征在于：包括夾持機構和驅動機構；所述夾持機構包括對稱鏡像設置的兩個夾持部，以及均與兩個夾持部連接的固定部；

所述夾持部包括柔性鉸鏈、柔性夾持桿和連接桿；兩個夾持部分別通過柔性鉸鏈與固定部連接；每個所述夾持部均由柔性夾持桿和連接桿通過柔性鉸鏈連接組成；

所述驅動機構分別與兩個夾持部鉸接，通過驅動連接桿和柔性夾持桿運動，實現兩個夾持部對物體進行自適應夾持或張開運動。

在上述方案中，本實用新型通過柔性夾持桿可以實現對夾持物柔性夾持，對夾持物表面具有較強的自適應性，從而大大增強夾持器的通用性和實用性，可適用于各種應用場合和應用范圍。

兩個所述夾持部均包括柔性夾持桿一、柔性夾持桿二、連接桿一和連接桿二；所述柔性夾持桿一作為夾持部的下部夾持件，柔性夾持桿二作為夾持部的頂端夾持件；所述柔性夾持桿一的一端通過柔性鉸鏈與固定部連接，另一端通過柔性鉸鏈與柔性夾持桿二連接；所述連接桿一通過柔性鉸鏈與柔性夾持桿二連接；所述連接桿二的兩端分別通過柔性鉸鏈與連接桿一和固定部連接。

所述柔性鉸鏈均為圓型切槽柔性鉸鏈；所述夾持機構為一體成型的軟膠構件。

所述連接桿一上還設置有用于限制連接桿一和連接桿二之間角度的限位件；所述限位件與連接桿二相對設置。

本實用新型還包括與柔性夾持桿二連接的限位部件，所述限位部件位于連接桿一的外側并與柔性夾持桿二和連接桿一之間的柔性鉸鏈相對設置。該限位部件可以限制柔性夾持桿二和連接桿一之間的角度，避免與柔性夾持桿二和連接桿一連接的柔性鉸鏈發生過大的形變。

本實用新型還包括用于檢測夾持機構夾持力的夾持力傳感器；所述夾持力傳感器為薄膜壓阻式壓力傳感器，其嵌入至柔性夾持桿二內部。

所述驅動機構包括驅動部、動力部和傳動部；所述動力部分別與兩個夾持部的連接桿二鉸接，動力部通過傳動部與驅動部連接，實現驅動部通過驅動連接桿二帶動連接桿一運動，并將動力傳遞于柔性夾持桿一和柔性夾持桿二，實現兩個夾持部的夾持或張開運動；