[實用新型]一種柔順夾持器

有效

• 申請號: 201921675795.0
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN210704891U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 黃銘賢;林宗杰;盧清華
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 顧思妍;梁瑩

1.一種柔順夾持器，其特征在于：包括夾持機構和驅動機構；所述夾持機構包括對稱鏡像設置的兩個夾持部，以及均與兩個夾持部連接的固定部；

所述夾持部包括柔性鉸鏈、柔性夾持桿和連接桿；兩個夾持部分別通過柔性鉸鏈與固定部連接；每個所述夾持部均由柔性夾持桿和連接桿通過柔性鉸鏈連接組成；

所述驅動機構分別與兩個夾持部鉸接，通過驅動連接桿和柔性夾持桿運動，實現兩個夾持部對物體進行自適應夾持或張開運動。

2.根據權利要求1所述的柔順夾持器，其特征在于：兩個所述夾持部均包括柔性夾持桿一、柔性夾持桿二、連接桿一和連接桿二；所述柔性夾持桿一作為夾持部的下部夾持件，柔性夾持桿二作為夾持部的頂端夾持件；所述柔性夾持桿一的一端通過柔性鉸鏈與固定部連接，另一端通過柔性鉸鏈與柔性夾持桿二連接；所述連接桿一通過柔性鉸鏈與柔性夾持桿二連接；所述連接桿二的兩端分別通過柔性鉸鏈與連接桿一和固定部連接。

3.根據權利要求1所述的柔順夾持器，其特征在于：所述柔性鉸鏈均為圓型切槽柔性鉸鏈；所述夾持機構為一體成型的軟膠構件。

4.根據權利要求2所述的柔順夾持器，其特征在于：所述連接桿一上還設置有用于限制連接桿一和連接桿二之間角度的限位件；所述限位件與連接桿二相對設置。

5.根據權利要求2所述的柔順夾持器，其特征在于：還包括與柔性夾持桿二連接的限位部件，所述限位部件位于連接桿一的外側并與柔性夾持桿二和連接桿一之間的柔性鉸鏈相對設置。

6.根據權利要求1所述的柔順夾持器，其特征在于：還包括用于檢測夾持機構夾持力的夾持力傳感器；所述夾持力傳感器為薄膜壓阻式壓力傳感器，其嵌入至柔性夾持桿二內部。

7.根據權利要求1所述的柔順夾持器，其特征在于：所述驅動機構包括驅動部、動力部和傳動部；所述動力部分別與兩個夾持部的連接桿二鉸接，動力部通過傳動部與驅動部連接，實現驅動部通過驅動連接桿二帶動連接桿一運動，并將動力傳遞于柔性夾持桿一和柔性夾持桿二，實現兩個夾持部的夾持或張開運動；

所述驅動部包括驅動橫桿，以及與驅動橫桿兩端固定連接的左驅動桿和右驅動桿；所述左驅動桿和右驅動桿分別與兩個夾持部的連接桿二鉸接；所述左驅動桿與右驅動桿對稱布置。

8.根據權利要求7所述的柔順夾持器，其特征在于：所述傳動部包括絲桿、與絲桿連接的絲桿螺母和聯軸器；所述驅動橫桿與絲桿螺母連接；所述動力部的輸出端通過聯軸器與絲桿的下端相連，實現通過動力部驅動絲桿轉動以帶動與絲桿螺母連接的驅動橫桿升降；

所述動力部包括基座和設置在基座內部的驅動裝置；所述驅動裝置的輸出端通過聯軸器與絲桿的下端相連。

9.根據權利要求8所述的柔順夾持器，其特征在于：還包括導向機構；所述導向機構包括前支撐座、后支撐座和滑塊；所述前支撐座和后支撐座分別與基座上端連接，并對稱設置在夾持部兩側；所述前支撐座和/或后支撐座設置有導軌，所述滑塊一端與驅動橫桿連接，另一端與導軌滑動連接，實現驅動橫桿升降過程中通過滑塊沿導軌運動。

10.根據權利要求8所述的柔順夾持器，其特征在于：所述基座設置有便于柔順夾持器開機時進行歸零標定的限位開關；所述限位開關位于驅動橫桿下方。