[實用新型]協(xié)作機器人及復合機器人

有效

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• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN210704809U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設計）人: 李明洋
• 申請（專利權）人: 上海節(jié)卡機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 王闖

本實用新型提供了一種協(xié)作機器人及復合機器人，以解決協(xié)作機器人在AGV集成時占用較大空間和負載的技術問題。該協(xié)作機器人包括：底座，用于連接AGV，且底座上設置有操作面板，操作面板上設置有接口；控制器，安裝于底座內；系統(tǒng)控制板，安裝于底座內且與控制器電連接；控制器或系統(tǒng)控制板通過接口與AGV通信，AGV的電池組能夠通過接口為協(xié)作機器人供電。該復合機器人包括AGV和上述的協(xié)作機器人；底座連接AGV，接口通過導線與AGV連接，協(xié)作機器人通過接口與AGV通信，AGV的電池組通過接口為協(xié)作機器人供電。本實用新型使協(xié)作機器人在AGV上占用的空間更小，對AGV施加負載更小，使AGV能夠運輸更多的產品或原材料。

技術領域

本實用新型涉及工業(yè)機器人技術領域，尤其是涉及一種協(xié)作機器人及復合機器人。

背景技術

協(xié)作機器人廣泛應用于生產車間、倉庫、醫(yī)院等場所。與傳統(tǒng)的工業(yè)機器人相比，協(xié)作機器人增加了拖拽示教功能以及碰撞保護、速度和力矩限制、速度和力矩監(jiān)控、拖拽限速等安全功能。協(xié)作機器人除了在上述的固定場景中使用外，也可以搭載在AGV(AutomatedGuided Vehicle，自動導引運輸車)上構成復合機器人進行使用，復合機器人能夠適用于多種移動抓取的場景中。

在將協(xié)作機器人搭載在AGV上構成復合機器人時，需要實現(xiàn)機械、供電、開關機、安全功能、作業(yè)控制等功能的協(xié)同。但是，現(xiàn)有的協(xié)作機器人包括機器人本體、控制柜和示教器，在AGV上集成時需要占用AGV較大的空間和負載。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種協(xié)作機器人及復合機器人，以解決協(xié)作機器人在AGV集成時占用較大空間和負載的技術問題。

第一方面，本實用新型提供了一種協(xié)作機器人，該協(xié)作機器人包括：

底座，用于連接AGV，且所述底座上設置有操作面板，所述操作面板上設置有接口；

控制器，安裝于所述底座內；以及

系統(tǒng)控制板，安裝于所述底座內，且與所述控制器電連接；

其中，所述控制器或所述系統(tǒng)控制板通過所述接口與AGV通信，AGV的電池組能夠通過所述接口為所述協(xié)作機器人供電。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式中，所述接口包括適配器接口，所述適配器接口與所述系統(tǒng)控制板電連接；

AGV的電池組通過所述適配器接口為所述協(xié)作機器人供電，并且，AGV通過所述適配器接口向所述協(xié)作機器人發(fā)送AGV信號。

結合第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能的實現(xiàn)方式中，所述AGV信號包括第一急停信號、第一開關機信號和串口信號；

所述協(xié)作機器人在接收到所述第一急停信號后停止動作，所述協(xié)作機器人在接收到所述第一開關機信號后執(zhí)行開關機操作，所述協(xié)作機器人接收到串口信號后能夠得知AGV的運動狀態(tài)。

結合第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能的實現(xiàn)方式中，所述接口還包括擴展接口，所述擴展接口與所述系統(tǒng)控制板電連接；

所述擴展接口能夠接收外部擴展設備輸入的外部信號，且所述協(xié)作機器人能夠通過所述擴展接口向外部擴展設備提供電源。

結合第一方面的第三種可能的實現(xiàn)方式，在第一方面的第四種可能的實現(xiàn)方式中，所述外部信號包括第二急停信號和IO設備輸入的第二開關機信號；

所述協(xié)作機器人在接收到所述第二急停信號后停止動作，所述協(xié)作機器人在收到所述第二開關機信號后執(zhí)行開關機操作。

結合第一方面的第三種或第四種可能的實現(xiàn)方式，在第一方面的第五種可能的實現(xiàn)方式中，所述擴展接口與外部設備采用RS458通信方式。