[實用新型]一種驅動系統和機器人

有效

• 申請號: 201921670815.5
• 申請日: 2019-10-08
• 公開（公告）號: CN211030000U
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 李曉偉;孫赟;衡進;張雪元
• 申請（專利權）人: 重慶特斯聯智慧科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 北京華專卓海知識產權代理事務所(普通合伙) 11664
• 代理人: 彭銳

本公開提供了一種驅動系統和機器人，該驅動系統包括：驅動組件；連接軸，能夠轉動地安裝在固定面上，用于與負載連接并帶動所述負載轉動；第一傳動件，安裝在所述連接軸上，與所述驅動組件驅動連接，能夠在所述驅動組件的驅動下轉動，并帶動所述連接軸轉動；補償裝置，安裝在固定面上，與所述第一傳動件連接，用于在所述第一傳動件轉動時，減小所述第一傳動件的轉動趨勢。本公開的驅動系統，驅動組件驅動第一傳動件轉動并通過連接軸帶動負載轉動，負載在轉動時由于其重心與連接軸的軸心不在同一豎直線上，負載的重力力矩會使第一傳動件的轉動趨勢增大，通過補償裝置能夠減小第一傳動件的轉動趨勢，從而使得負載能夠在所需角度內準確、平穩地轉動。

技術領域

本公開的實施例一般涉及機器人技術領域，并且更具體地，涉及一種驅動系統和機器人。

背景技術

目前市面上多數機器人頭部轉動，是利用步進電機帶動齒輪組完成機器人頭部的轉動，但機器人頭部重量大，且處于垂直向下時重力形成的偏心重力矩大，僅靠有限空間內安裝的步進電機帶動齒輪組不能克服頭部重力形成的偏心重力矩，導致轉動不夠平穩。

發明內容

根據本公開的實施例，提供了一種驅動系統和機器人。

在本公開的第一方面，提供了一種驅動系統，包括：驅動組件；連接軸，能夠轉動地安裝在固定面上，用于與負載連接并帶動所述負載轉動；第一傳動件，安裝在所述連接軸上，與所述驅動組件驅動連接，能夠在所述驅動組件的驅動下轉動，并帶動所述連接軸轉動；補償裝置，安裝在固定面上，與所述第一傳動件連接，用于在所述第一傳動件轉動時，減小所述第一傳動件的轉動趨勢。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述驅動組件包括：驅動件；第二傳動件，分別與所述驅動件和所述第一傳動件連接，能夠在所述驅動件的作用下帶動所述第一傳動件轉動。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述驅動件為電機，所述第二傳動件為圓形齒輪，所述第一傳動件為能夠與所述圓形齒輪相互嚙合的扇形齒輪或另一圓形齒輪。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述電機為步進電機。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述補償裝置包括彈性裝置，所述彈性裝置的一端固定在固定面上，所述彈性裝置的另一端與所述第一傳動件連接，能夠在所述第一傳動件轉動時，產生與所述第一傳動件轉動方向相反的力。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述彈性裝置為彈簧或所述彈性裝置為彈性材質制成的彈性件；和/或所述彈性裝置連接于所述第一傳動件的中部位置；和/或所述彈性裝置拉伸和壓縮的方向與所述第一傳動件轉動方向所處的平面平行。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述負載連接在所述連接軸的一側，所述第一傳動件連接在所述連接軸的另一側。

在本公開的第二方面，提供了一種機器人，包括：如第一方面中任一項所述的驅動系統。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，還包括：機器人頭部，與所述驅動系統的連接軸連接，能夠在所述連接軸的作用下轉動。

在本公開的第一方面的實施例提供的驅動系統中，驅動組件驅動第一傳動件轉動，第一傳送件帶動安裝在固定面上的連接軸轉動，從而通過連接軸帶動負載轉動，負載在轉動時由于其重心與連接軸的軸心不在同一豎直線上，負載的重力力矩會隨著負載的轉動而產生，由于負載的重力力矩的產生，會使第一傳動件的轉動趨勢增大，補償裝置安裝在固定面上且與第一傳動件連接，從而能夠減小第一傳動件的轉動趨勢，使得第一傳動件的能夠準確、平穩地轉動，進而通過第一傳動件和連接軸，使得負載能夠在所需角度內準確、平穩地轉動。