[實用新型]一種無人駕駛車輛的底層平臺

有效

• 申請號: 201921669151.0
• 申請日: 2019-10-08
• 公開（公告）號: CN211087722U
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 李耀溫;徐興利;黃迪雷;王良模
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 汪清

本實用新型公開了一種無人駕駛車輛的底層平臺，包括底板、左右后輪軸、軸承座、左右驅動機構、左右前輪軸、舵機、舵機控制器、舵機擺桿、擺桿、轉向調節桿、左右轉向擺桿、轉向套筒、第二轉軸、四個充氣車輪、單片機、控制手柄；左右后輪軸固定在底板后側；左右驅動機構與左右后輪軸相連；舵機輸出軸與舵機擺桿一端固連；舵機擺桿另一端與擺桿鉸接；擺桿另一端與左轉向擺桿、轉向調節桿一端鉸接；左轉向擺桿另一端與轉向套筒固連；第二轉軸固定在底板上；左前輪軸與轉向套筒固連；轉向調節桿與右轉向擺桿鉸接；右轉向擺桿與右前輪軸連接；舵機控制器控制舵機；單片機控制舵機與左右驅動機構；控制手柄控制舵機與左右驅動機構。本平臺便于改裝。

技術領域

本實用新型屬于無人駕駛車輛領域，特別是一種無人駕駛車輛的底層平臺。

背景技術

現有的無人駕駛車輛主要分為兩種：一種是直接在現有車輛基礎上加裝無人操作系統并進行必要的機械改裝，這種無人車輛在結構上更加接近主流車輛，但是成本高改裝困難是它的一大缺陷；第二種是體積小、功率小、結構簡單的模型無人車，這種車輛在雖然價格低廉，但在結構上和傳統的車輛有很大的差別。因此，目前研究真正的無人駕駛車輛的成本很高，迫切的需要一種在轉向等機構上更接近于實車，且成本低廉、便于改裝的無人駕駛車輛底層平臺，用于無人車研究的前期實驗工作。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種無人駕駛車輛的底層平臺，該平臺的主要機構上更加接近實際車輛，成本更低，同時結構簡單、裝拆方便，便于后期實驗的改裝。

實現本實用新型目的的技術解決方案為：

一種無人駕駛車輛的底層平臺，包括底板、左后輪軸、右后輪軸、軸承座、左驅動機構、右驅動機構、左前輪軸、右前輪軸、舵機、舵機控制器、舵機擺桿、擺桿、轉向調節桿、左轉向擺桿、右轉向擺桿、轉向套筒、第一轉軸、第二轉軸、四個充氣車輪、單片機、控制手柄；

所述左后輪軸、右后輪軸分別通過軸承座對稱固定在底板后側；所述左驅動機構、右驅動機構固定在底板上，分別與左后輪軸、右后輪軸相連，用于實現后輪雙驅驅動；所述舵機固定在底板上，舵機輸出軸與舵機擺桿一端固連；所述舵機擺桿另一端與擺桿鉸接；所述擺桿另一端通過第一轉軸同時與左轉向擺桿、轉向調節桿一端鉸接；所述左轉向擺桿另一端與轉向套筒固連；所述轉向套筒通過軸承支撐在第二轉軸上；所述第二轉軸固定在底板上，且第二轉軸向垂直于底板；所述左前輪軸與轉向套筒固連；所述轉向調節桿另一端與右轉向擺桿鉸接；所述右轉向擺桿通過另一個轉向套筒、轉向軸承座與右前輪軸連接；所述四個車輪分別與左后輪軸、右后輪軸、左前輪軸、右前輪軸相連；所述舵機控制器、單片機均固定在底板上，所述舵機控制器用于控制舵機轉動與停止；所述單片機與控制器、左驅動機構、右驅動機構電連接，分別用于控制舵機與左右驅動機構的轉動；所述控制手柄用于與單片機通信，實現對舵機與左右驅動機構的控制。

本實用新型與現有技術相比，其顯著優點是：

(1)與普通無人車模型相比，它在結構上更接近實車，例如轉向部分，驅動部分，重要機構利用現有成熟技術，可靠性好，便于維護。

(2)與傳統無人駕駛車輛相比較，它成本更低，結構更簡單，省去了一些對無人系統前期研究不必要的機構，如懸掛系統、車架等，同時在結構設計上留有較大的改裝空間，STM32單片機上留有接口，便于后期加裝視覺傳感系統。

附圖說明

圖1為無人駕駛車輛的底層平臺的俯視圖

圖2為無人駕駛車輛的底層平臺的左視圖

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施例對本實用新型做進一步的介紹。