[實(shí)用新型]一種無人駕駛車輛的底層平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921669151.0
• 申請日: 2019-10-08
• 公開（公告）號: CN211087722U
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李耀溫;徐興利;黃迪雷;王良模
• 申請（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 汪清

1.一種無人駕駛車輛的底層平臺，其特征在于，包括底板(4)、左后輪軸(21)、右后輪軸(1)、軸承座(2)、左驅(qū)動機(jī)構(gòu)、右驅(qū)動機(jī)構(gòu)、左前輪軸(13)、右前輪軸(7)、舵機(jī)(9)、舵機(jī)控制器、舵機(jī)擺桿(10)、擺桿(16)、轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)桿(18)、左轉(zhuǎn)向擺桿(15)、右轉(zhuǎn)向擺桿(8)、轉(zhuǎn)向套筒(14)、第一轉(zhuǎn)軸(17)、第二轉(zhuǎn)軸(12)、四個充氣車輪(6)、單片機(jī)、控制手柄；

所述左后輪軸(21)、右后輪軸(1)分別通過軸承座(2)對稱固定在底板(4)后側(cè)；所述左驅(qū)動機(jī)構(gòu)、右驅(qū)動機(jī)構(gòu)固定在底板(4)上，分別與左后輪軸(21)、右后輪軸(1)相連，用于實(shí)現(xiàn)后輪雙驅(qū)驅(qū)動；所述舵機(jī)(9)固定在底板(4)上，舵機(jī)輸出軸與舵機(jī)擺桿(10)一端固連；所述舵機(jī)擺桿(10)另一端與擺桿(16)鉸接；所述擺桿(16)另一端通過第一轉(zhuǎn)軸(17)同時與左轉(zhuǎn)向擺桿(15)、轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)桿(18)一端鉸接；所述左轉(zhuǎn)向擺桿(15)另一端與轉(zhuǎn)向套筒(14)固連；所述轉(zhuǎn)向套筒(14)通過軸承支撐在第二轉(zhuǎn)軸(12)上；所述第二轉(zhuǎn)軸(12)固定在底板(4)上，且第二轉(zhuǎn)軸(12)軸向垂直于底板(4)；所述左前輪軸(13)與轉(zhuǎn)向套筒(14)固連；所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)桿(18)另一端與右轉(zhuǎn)向擺桿(8)鉸接；所述右轉(zhuǎn)向擺桿(8)通過另一個轉(zhuǎn)向套筒(14)、轉(zhuǎn)向軸承座(11)與右前輪軸(7)連接；所述四個車輪(6)分別與左后輪軸(21)、右后輪軸(1)、左前輪軸(13)、右前輪軸(7)相連；所述舵機(jī)控制器、單片機(jī)均固定在底板(4)上，所述舵機(jī)控制器用于控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動與停止；所述單片機(jī)與控制器、左驅(qū)動機(jī)構(gòu)、右驅(qū)動機(jī)構(gòu)電連接，分別用于控制舵機(jī)與左右驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動；所述控制手柄用于與單片機(jī)通信，實(shí)現(xiàn)對舵機(jī)與左右驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的底層平臺，其特征在于，所述左驅(qū)動機(jī)構(gòu)和右驅(qū)動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，均包括驅(qū)動電機(jī)(3)、主動齒輪(19)、從動齒輪(20)；所述驅(qū)動電機(jī)(3)固定在底板(4)上，所述驅(qū)動電機(jī)(3)輸出軸與主動齒輪(19)相連；所述主動齒輪(19)與從動齒輪(20)嚙合；所述從動齒輪(20)與后輪軸(21)固連。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的底層平臺，其特征在于，所述底板(4)上還固定有第一支撐桿(5)，所述第一支撐桿(5)前后兩端均固定有防撞桿；兩個防撞桿分別設(shè)置在底板(4)前后兩端。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的底層平臺，其特征在于，所述底板(4)上端還固定有多個第二支撐桿(22)，第二支撐桿(22)上端固定有載物臺(23)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的底層平臺，其特征在于，所述載物臺(23)上設(shè)有激光雷達(dá)、雙目攝像機(jī)、電腦的一種或多種的組合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的底層平臺，其特征在于，所述控制手柄用于與單片機(jī)藍(lán)牙通信。