[實用新型]一種用于拉線控制的機械手

有效

• 申請號: 201921667085.3
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN211250085U
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 張小云
• 申請（專利權）人: 張小云
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種用于拉線控制的機械手，涉及機械領域。該用于拉線控制的機械手，包括抓取機構，抓取機構包括控制手掌，控制手掌的左側開設有三個凹槽，凹槽內部鉸接有控制手指，控制手指的底端靠近控制手掌一側固定安裝有拉伸彈簧，控制彈簧遠離控制手指的一端與控制手掌固定連接，控制手指的頂部中心處固定安裝有連接栓，抓取機構的左側固定安裝有套筒，套筒的內部套接有動力機構，動力機構包括旋轉軸。該用于拉線控制的機械手，能夠通過調整旋轉軸伸入套筒的多少來決定刮板的位置，能夠通過刮板旋轉帶動卡接板旋轉，進而通過繞線筒引導牽引線，通過牽引線的牽引能夠實現控制手指的彎曲，整個裝置結構域簡單便于維修。

技術領域

本實用新型涉及機械技術領域，具體為一種用于拉線控制的機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

現有技術中的機械手是通過液壓控制系統控制的，由于液壓系統自身存在泄漏的問題，為了保證在泄漏后依舊能夠支撐需要設置復雜的液路以及復雜的液壓系統，所以結構復雜不易維修。

實用新型內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種用于拉線控制的機械手，解決了現有技術中機械手結構復雜問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本實用新型通過以下技術方案予以實現：一種用于拉線控制的機械手，包括抓取機構，抓取機構包括控制手掌，控制手掌的左側開設有三個凹槽，凹槽內部鉸接有控制手指，控制手指的底端靠近控制手掌一側固定安裝有拉伸彈簧，控制彈簧遠離控制手指的一端與控制手掌固定連接，控制手指的頂部中心處固定安裝有連接栓，抓取機構的左側固定安裝有套筒，套筒的內部套接有動力機構，動力機構包括旋轉軸，旋轉軸套接在套筒的內部，旋轉軸遠離套筒的一端固定連接有旋轉電機，旋轉軸的外表面固定安裝有刮板，旋轉軸位于刮板的右側外表面固定安裝有附屬板，套筒的外表面固定安裝有固定環，固定環的右側面中連接有三個控制機構，控制機構包括固定套，最左端的固定套與固定環轉動連接，固定套的右側固定安裝繞線筒，繞線筒的外表面開設有繞線槽，右側的繞線筒與前一個的固定套之間轉動連接，繞線筒的內壁固定安裝有卡板，固定套的頂端固定安裝有導環，繞線槽的外表面纏繞有牽引線，牽引線穿過導環與連接栓固定連接，固定套和繞線筒均套接在旋轉軸的外表面，固定環的右側面開設有卡接槽，固定套的左端面固定安裝有環塊，繞線筒的右端面開設有連接槽，最左端的環塊插接在卡接槽的內部并與卡接槽轉動連接，連接槽套接在后方環塊的外表面并與后方的環塊轉動連接，卡接槽內右壁固定安裝有卡接板，卡接板同時固定安裝在連接槽的內右壁，環塊遠離固定套的一端固定安裝有棘輪，棘輪與卡接板適配，控制機構套接在動力機構的外部。

優選的，所述三個控制手指之間為環形陣列，三者并不在同一水平面。

優選的，所述三個導環從左至右的高度依次增高，三個導環的直徑相同。

優選的，所述刮板的長度小于卡板的長度，刮板的長度大于兩個卡板之間的距離，附屬板的長度等于兩個卡板之間的距離。

優選的，所述套筒的長度小于旋轉軸的長度，套筒的長度大于旋轉軸移動的范圍。

有益效果

本實用新型提供了一種用于拉線控制的機械手。具備以下有益效果：

1、該用于拉線控制的機械手，能夠通過調整旋轉軸伸入套筒的多少來決定刮板的位置，能夠通過刮板旋轉帶動卡接板旋轉，進而通過繞線筒引導牽引線，通過牽引線的牽引能夠實現控制手指的彎曲，整個裝置結構域簡單便于維修。