[實(shí)用新型]一種用于散養(yǎng)禽蛋的自動(dòng)巡揀機(jī)器人及自動(dòng)巡揀系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921656160.6
• 申請(qǐng)日: 2019-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN210616549U
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱子銳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 朱子銳
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J5/00;A01K31/16
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• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型涉及一種用于散養(yǎng)禽蛋的自動(dòng)巡揀機(jī)器人及自動(dòng)巡揀系統(tǒng)，其組成要點(diǎn)在于，包括麥克納姆輪小車、視覺識(shí)別定位裝置、拾取裝置、裝存放置以及第一伺服驅(qū)動(dòng)裝置，所述禽蛋裝存放置是一種設(shè)置開口的盒狀容腔，所述拾取裝置包括拾取鏟、掃入機(jī)構(gòu)以及第二伺服驅(qū)動(dòng)裝置，所述裝存放置與拾取鏟在開口處旋轉(zhuǎn)連接并設(shè)置水平方向的第一旋轉(zhuǎn)軸，拾取鏟由第一伺服驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述拾取鏟與掃入機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)連接并設(shè)置垂直方向的第二旋轉(zhuǎn)軸，掃入機(jī)構(gòu)由第二伺服驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型的有益效果為：全自動(dòng)的禽蛋撿拾機(jī)械，工作人員只需將該小車放置于養(yǎng)雞場(chǎng)，即可對(duì)場(chǎng)地中的禽蛋進(jìn)行自動(dòng)撿拾。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于散養(yǎng)禽蛋的自動(dòng)巡揀機(jī)器人及自動(dòng)巡揀系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著人們生活水平的提高，人們對(duì)禽蛋的需求越來(lái)越大，養(yǎng)殖場(chǎng)成為禽蛋的主要供應(yīng)場(chǎng)地。其中蛋雞的養(yǎng)殖方式主要分為兩種，籠養(yǎng)和散養(yǎng)。蛋雞散養(yǎng)時(shí)，禽蛋可能位于養(yǎng)雞場(chǎng)各個(gè)不同的位置，禽蛋的拾取成了一個(gè)問題。采用人工的方式去撿禽蛋，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，還會(huì)有遺漏，而且市場(chǎng)上并沒有自動(dòng)撿拾禽蛋的設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服人工撿拾禽蛋的不足，提供一種自動(dòng)撿禽蛋小車，實(shí)現(xiàn)禽蛋拾取的自動(dòng)化。

一種用于散養(yǎng)禽蛋的自動(dòng)巡揀機(jī)器人，其組成要點(diǎn)在于，包括麥克納姆輪小車、視覺識(shí)別定位裝置、拾取裝置、裝存放置以及第一伺服驅(qū)動(dòng)裝置，所述禽蛋裝存放置是一種設(shè)置開口的盒狀容腔，所述拾取裝置包括拾取鏟、掃入機(jī)構(gòu)以及第二伺服驅(qū)動(dòng)裝置，所述裝存放置與拾取鏟在開口處旋轉(zhuǎn)連接并設(shè)置水平方向的第一旋轉(zhuǎn)軸，拾取鏟由第一伺服驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述拾取鏟與掃入機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)連接并設(shè)置垂直方向的第二旋轉(zhuǎn)軸，掃入機(jī)構(gòu)由第二伺服驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

這樣，視覺識(shí)別定位裝置檢測(cè)到禽蛋時(shí)，麥克納姆輪小車行駛的合適的位置，第一伺服驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)拾取鏟放下至貼近地面的位置，由第二伺服驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)掃入機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)禽蛋的掃入，而后拾取鏟抬高，禽蛋滾入禽蛋裝存放置。

所述視覺識(shí)別定位裝置包括帶有視覺識(shí)別定位模塊以及安裝支架，所述安裝支架伸出，視覺識(shí)別定位裝置安裝于安裝支架末端。

所述掃入機(jī)構(gòu)包括底板、掃入板、擋板以及斜板。

這樣，由于斜板的存在能減少禽蛋的滾動(dòng)，便于拾取。

所述拾取鏟包括擴(kuò)口的導(dǎo)入斜面以及與導(dǎo)入斜面末端相連接的導(dǎo)入通道。

這樣，拾取鏟拾取禽蛋時(shí)就有比較大的導(dǎo)入面。

所述導(dǎo)入斜面和導(dǎo)入通道分別設(shè)置擋邊。

所述第一伺服驅(qū)動(dòng)裝置是一種舵機(jī)。

所述第二伺服驅(qū)動(dòng)裝置是一種舵機(jī)。

使用上述一種用于散養(yǎng)禽蛋的自動(dòng)巡揀機(jī)器人的自動(dòng)巡揀系統(tǒng)，其組成要點(diǎn)在于，所述巡揀范圍內(nèi)設(shè)置若干監(jiān)控?cái)z像頭，各監(jiān)控?cái)z像頭監(jiān)控所能涉及的區(qū)域是否有禽蛋，并通過網(wǎng)絡(luò)連接到服務(wù)器，自動(dòng)巡揀機(jī)器人設(shè)置網(wǎng)絡(luò)連接模塊與服務(wù)器連接。

這樣，監(jiān)控?cái)z像頭識(shí)別到禽蛋時(shí)，判斷禽蛋位置，將該位置上傳至服務(wù)器后下發(fā)至自動(dòng)巡揀機(jī)器人，自動(dòng)巡檢機(jī)器人就能前往該位置拾取禽蛋。

使用上述一種用于散養(yǎng)禽蛋的自動(dòng)巡揀機(jī)器人的自動(dòng)巡揀機(jī)器系統(tǒng)，其組成要點(diǎn)在于，所述巡揀范圍兩側(cè)設(shè)置邊界線，所述邊界線結(jié)束區(qū)域不同顏色。

這樣，自動(dòng)巡揀機(jī)器人視覺識(shí)別定位裝置識(shí)別識(shí)別到邊界時(shí)小車掉頭并側(cè)移一個(gè)車身位到下一軌道，直至遇到結(jié)束區(qū)域，這樣就能完成對(duì)整個(gè)巡揀范圍的禽蛋拾取。

所述禽蛋指飛禽的蛋，包括雞蛋、鴨蛋、鵪鶉蛋、鴿子蛋等。

有益效果