[實用新型]一種機械手的防脫結構

有效

• 申請號: 201921650272.0
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN210633688U
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 朱玉格;朱建新
• 申請（專利權）人: 杭州捷奕斯科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 杭州天昊專利代理事務所(特殊普通合伙) 33283
• 代理人: 何碧珩

一種機械手的防脫結構，包括用于抓取扁狀物件的抓取部位，抓取部位包括抓臂，抓臂內設有吸附裝置和防脫裝置，吸附裝置能夠讓扁狀物件吸附于抓臂上，防脫裝置能夠預防扁狀物件在抓臂移動過程中脫落掉在地上；本實用新型通過散狀均勻分布的通氣孔，能夠給扁狀物件施加均勻的吸力，使扁狀物件不容易從圓形槽內脫落；多個卡塊能夠在機械手移動過程中對扁狀物件進行保護，即使扁狀物件脫離圓形槽，也能被卡塊接住；弧形槽能夠使卡塊在第二連接桿下移時沿弧形槽緩緩旋轉，避免進行一下子的突變，卡塊因突變速度過大磕碰扁狀物件；本實用新型利用三位四通電磁閥進行控制機械的運行狀態十分的方便。

技術領域

本實用新型涉及化妝品自動化生產技術領域，具體為一種能夠實現扁狀物件防脫移動的機械手。

背景技術

化妝品是指以涂抹、噴灑或者其他類似方法，散布于人體表面的任何部位，如皮膚、毛發、指趾甲、唇齒等，以達到清潔、保養、美容、修飾和改變外觀，或者修正人體氣味，保持良好狀態為目的的化學工業品或精細化工產品，當下化妝品在人們生活中的應用越來越多，化妝品是一種精細化工產品，因此對其生產企業有著很高的衛生要求，當下越來越多的企業選擇高衛生條件的全自動化機械式生產，扁狀物件就是化妝品生產行業經常會用到的一類物件，例如由多種粉體原料(包括顏料)及黏合劑(油脂成分)經混合、壓制而成的餅狀固體美容制品，在壓制完成后需要通過機械手移動到粉餅盒內，又例如粉餅蓋，需要通過機械手運送至對應的瓶身上，在扁狀物件通過機械手移動的過程中，由于扁狀形狀的特性，難以抓取，在移動過程中扁狀物件容易掉落，尤其是餅狀固體美容制品：粉餅，由于粉餅掉落后碎裂，難以收集，衛生也不達標，需要做報廢處理，會給企業造成財產損失，因此需要一種機械結構能夠防止扁狀物件在移動中掉落。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種機械手的防脫結構，以解決所述背景技術中提出的問題。

為實現所述目的，一種機械手的防脫結構，包括用于抓取扁狀物件的抓取部位，抓取部位包括抓臂，抓臂內設有吸附裝置和防脫裝置，吸附裝置能夠讓扁狀物件吸附于抓臂上，防脫裝置能夠預防扁狀物件在抓臂移動過程中脫落掉在地上；

防脫裝置包括設于抓臂內呈環形陣列分布的至少兩個上下貫穿的方形孔，方形孔內設有可上下滑動的第二連接桿，第二連接桿下端通過扭力彈簧連接有卡塊，方形孔最下端設有弧形槽，弧形槽能夠使卡塊在第二連接桿下移時沿弧形槽緩緩旋轉，不會進行一下子的突變，避免卡塊因突變速度過大磕碰扁狀物件。

作為優選，吸附裝置包括位于抓臂底部的開口向下的圓形槽，圓形槽上側內壁內設有抽氣腔，抽氣腔呈倒扣的碗狀，抽氣腔與圓形槽之間連通設有多個通氣孔，抽氣腔上側內壁內連通設有圓柱形的活塞腔，活塞腔內設有限位凸起，活塞腔內設有與其內壁緊密貼合的活塞，活塞上端固設有扁圓柱塊，扁圓柱塊上端設有第一連接桿，第一連接桿穿過活塞腔上側內壁連通外界，活塞腔內設有多個連通外界的通氣孔，通氣孔使活塞腔與外界連通，讓活塞運動流暢不受活塞上方密閉氣體的阻礙。

作為優選，通氣孔呈散狀均勻分布，能夠施加給扁狀物件均勻的吸力，使扁狀物件不容易從通氣孔內脫落。

作為優選，還包括能夠為抓取部位提供動力的動力裝置，動力裝置包括動力臂，動力臂內設有液壓回路，抓臂與動力臂之間通過四根連接件進行固定連接。

作為優選，液壓回路包括設于動力臂內的液壓油腔，液壓油腔連接液壓泵，液壓泵通過液壓管路分別連接吸附裝置三位四通電磁閥和防脫裝置三位四通電磁閥，吸附裝置三位四通電磁閥連接吸附裝置液壓缸，吸附裝置液壓缸內有活塞桿，防脫裝置三位四通電磁閥連接特制液壓缸，特制液壓缸包括環形腔，環形腔內設有與內壁緊貼且可上下滑動的環形活塞，環形活塞下端設有四根呈環形陣列的活塞桿，活塞桿下端穿過環形腔進入外界。