[實(shí)用新型]一種機(jī)械手的防脫結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921650272.0
• 申請(qǐng)日: 2019-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN210633688U
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱玉格;朱建新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州捷奕斯科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 杭州天昊專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33283
• 代理人: 何碧珩

1.一種機(jī)械手的防脫結(jié)構(gòu)，其特征是，包括用于抓取扁狀物件的抓取部位，抓取部位包括抓臂，抓臂內(nèi)設(shè)有吸附裝置和防脫裝置，吸附裝置能夠讓扁狀物件吸附于抓臂上，防脫裝置能夠預(yù)防扁狀物件在抓臂移動(dòng)過(guò)程中脫落掉在地上；

防脫裝置包括設(shè)于抓臂內(nèi)呈環(huán)形陣列分布的至少兩個(gè)上下貫穿的方形孔，方形孔內(nèi)設(shè)有可上下滑動(dòng)的第二連接桿，第二連接桿下端通過(guò)扭力彈簧連接有卡塊，方形孔最下端設(shè)有弧形槽。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手的防脫結(jié)構(gòu)，其特征是，吸附裝置包括位于抓臂底部的開口向下的圓形槽，圓形槽上側(cè)內(nèi)壁內(nèi)設(shè)有抽氣腔，抽氣腔呈倒扣的碗狀，抽氣腔與圓形槽之間連通設(shè)有多個(gè)通氣孔，抽氣腔上側(cè)內(nèi)壁內(nèi)連通設(shè)有圓柱形的活塞腔，活塞腔內(nèi)設(shè)有限位凸起，活塞腔內(nèi)設(shè)有與其內(nèi)壁緊密貼合的活塞，活塞上端固設(shè)有扁圓柱塊，扁圓柱塊上端設(shè)有第一連接桿，第一連接桿穿過(guò)活塞腔上側(cè)內(nèi)壁連通外界，活塞腔內(nèi)設(shè)有多個(gè)連通外界的通氣孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手的防脫結(jié)構(gòu)，其特征是，通氣孔呈散狀均勻分布。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手的防脫結(jié)構(gòu)，其特征是，還包括能夠?yàn)樽ト〔课惶峁﹦?dòng)力的動(dòng)力裝置，動(dòng)力裝置包括動(dòng)力臂，動(dòng)力臂內(nèi)設(shè)有液壓回路，抓臂與動(dòng)力臂之間通過(guò)四根連接件進(jìn)行固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)械手的防脫結(jié)構(gòu)，其特征是，液壓回路包括設(shè)于動(dòng)力臂內(nèi)的液壓油腔，液壓油腔連接液壓泵，液壓泵通過(guò)液壓管路分別連接吸附裝置三位四通電磁閥和防脫裝置三位四通電磁閥，吸附裝置三位四通電磁閥連接吸附裝置液壓缸，吸附裝置液壓缸內(nèi)有活塞桿，防脫裝置三位四通電磁閥連接特制液壓缸，特制液壓缸包括環(huán)形腔，環(huán)形腔內(nèi)設(shè)有與內(nèi)壁緊貼且可上下滑動(dòng)的環(huán)形活塞，環(huán)形活塞下端設(shè)有四根呈環(huán)形陣列的活塞桿，活塞桿下端穿過(guò)環(huán)形腔進(jìn)入外界。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)械手的防脫結(jié)構(gòu)，其特征是，三位四通電磁閥能夠?qū)崿F(xiàn)液壓回路中液壓缸部分的液壓油的正流、倒流、停止，吸附裝置三位四通電磁閥和防脫裝置三位四通電磁閥能夠分別控制吸附裝置液壓缸和特制液壓缸內(nèi)的活塞桿進(jìn)行上移、下移或者停止。

7.根據(jù)權(quán)利要求2或5所述的一種機(jī)械手的防脫結(jié)構(gòu)，其特征是，吸附裝置液壓缸內(nèi)的活塞桿與第一連接桿之間連接設(shè)有連接器，環(huán)形活塞上的四根活塞桿的下端連接有環(huán)形板，環(huán)形板下端連接四根第二連接桿的上端，環(huán)形板能夠使四個(gè)卡塊同步彈出或者收回。