[實用新型]一種六軸機械臂的腕部電機齒輪箱

有效

• 申請號: 201921642709.6
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN210650740U
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 張曉龍;甘亞光
• 申請（專利權）人: 納博特南京科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 南京瑞華騰知識產權代理事務所(普通合伙) 32368
• 代理人: 梁金娟

本實用新型公開一種六軸機械臂的腕部電機齒輪箱，包括一面密封，一面開口的圓柱形中空殼體和與殼體一體成型的底座，底座上設有安裝孔與小手臂座連接；殼體的密封面開設有三個通孔，電機組的三個輸出軸分別通過三個通孔與殼體內的齒輪組件連接，殼體的開口端面上均勻設有安裝沉孔并通過安裝沉孔與旋轉法蘭座連接固定；在殼體的開口端面上設置有冷水通道，冷水通道沿殼體橫向設置并與安裝沉孔的位置錯開。本實用新型公開的腕部電機齒輪箱具有散熱功能，其結構簡單，工藝簡單，能夠加快齒輪箱體內齒輪組件工作時熱量的分散，使得六軸機械臂正常、穩定的工作。

技術領域

本發明屬于六軸機械臂技術領域，具體涉及一種六軸機械臂的腕部電機齒輪箱。

背景技術

六軸機械臂就是在三位空間中具有六個自由度的機械臂。(圍繞每個關節各個自由度的軸可實現直線或旋轉的二個自由度的動作)。通過各軸伺服電機和減速器的互相配合，使得機械臂終端的工作點可以沿著XYZ軸的直線方向和旋轉方向運動，精確地到達三維空間上的任意一點進行工作。六軸機械臂擁有高精度，響應時間短，工作速度快，相對負載大等優點。在工業制造領域中，六軸機械臂主要運用于自動化生產線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統的搬運、包裝等工作。

六軸機械臂主要由箱體、驅動臂座、大手臂、腕部、小手臂組件和前爪六大部分組成，腕部主要是連接大小手臂和前爪用來調整抓取物件姿勢的機構，腕部包括驅動裝置，傳動裝置和輸出軸組成，因為腕部有三個電機驅動，所以腕部的電機輸出軸的變速齒輪組件集中在電機齒輪箱內進行傳動，并通過傳動軸輸出。腕部電機齒輪箱的一端連接有三組電機和減速器，箱體內的傳動組件眾多，所以傳動組件在工作的過程中會產生大量的熱能，而傳統的腕部電機齒輪箱并沒有散熱結構，僅僅依靠電機和減速器本身自帶的散熱結構進行散熱，在高負荷的高壓的工作環境下，腕部電機齒輪箱的散熱問題也亟需解決。

發明內容

發明目的：針對現有技術存在的不足，本發明的目的是提供具有散熱功能的六軸機械臂的腕部電機齒輪箱。

技術方案：為了實現上述發明目的，本發明采用的技術方案如下：

一種六軸機械臂的腕部電機齒輪箱，包括一面密封，一面開口的圓柱形中空殼體和與殼體一體成型的底座，底座上設有安裝孔與小手臂座連接；殼體的密封面開設有三個通孔，電機組的三個輸出軸分別通過三個通孔與殼體內的齒輪組件連接，殼體的開口端面上均勻設有安裝沉孔并通過安裝沉孔與旋轉法蘭座連接固定；在殼體的開口端面上設置有冷水通道，冷水通道沿殼體橫向設置并與安裝沉孔的位置錯開。

作為優選，所述冷水通道的數量為3-6個。

作為優選，所述冷水通道在殼體開口端面處設置密封塞密封。

作為優選，所述冷水通道的在殼體的開口端面處設有沉孔，密封塞設置在沉孔內。

作為優選，在所述殼體的外周上設置進水口和出水口，進水口和出水口通向殼體內壁與冷水通道接通。

作為優選，在所述進水口和出水口中分別設置有進水接頭和出水接頭與外部水管接通。

作為優選，在所述冷水通道的內壁上設有螺旋形環繞冷水通道的凹槽。

作為優選，所述凹槽內為球面，凹槽與冷水通道內壁表面過渡處設有圓角。有益效果：與現有技術相比，本發明具有以下優點：本發明公開的六軸機械臂的腕部電機齒輪箱設置有冷卻液通道，具有散熱功能，能夠對齒輪箱內部齒輪傳動組件快速轉動產生的熱量進行快速散熱，使得電機齒輪箱在高壓高負荷的環境下正常工作。

散熱的冷水通道設置在殼體開口端面上，結構簡單，加工工藝簡單，不影響電機齒輪箱的外部整體結構和與其他部件的裝配。

螺旋形凹槽的設計使冷卻液在冷水通道內形成擾流，提高吸熱散熱效率的同時保證了水流的通暢。

附圖說明