[實用新型]一種煮面機器人夾爪

有效

• 申請號: 201921629735.5
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN211324351U
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 李聰;周兵;李一帆;劉明;曾國強
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: A47J27/10
• 分類號: A47J27/10;A47J27/18;A47J36/00
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 沈棟棟

本實用新型涉及廚房設備技術領域，具體涉及一種煮面機器人夾爪，包括：二指平行氣缸、湯勺夾指、過渡板以及吸盤裝置；所述二指平行氣缸設置于一氣缸蓋板上，所述二指平行氣缸上設有一預定數量的管道接口；一湯勺夾指，與所述二指平行氣缸連接，裝置于所述氣缸蓋板下表面，所述湯勺夾指在所述二指平行氣缸的驅動下可控制地夾持一湯勺，并依照一設定軌跡運動。本實用新型利用機器人煮面手爪，對事先分配好的面條及澆頭圓罐、湯勺進行準確抓取，實現機器人煮面的自動化過程；同時利用兩指平行氣缸，將湯勺夾指末端做成U形凹槽的結構，用于夾持湯勺；利用兩個真空吸盤吸附裝有面條或者澆頭的圓罐外側，確保準確穩定的夾取圓罐。

技術領域

本實用新型涉及廚房設備技術領域，尤其涉及一種煮面機器人夾爪。

背景技術

目前，在煮面過程中，主要由人工利用簡易工具完成下面及倒澆頭和湯的過程，基本依靠手工完成，沒有自動化。即使有少部分非標手爪進行抓取圓罐類容器，也只是針對單一的圓罐類容器，單純的利用氣缸夾持或者真空吸盤吸取。

現有分料弊端明顯，解決方案不夠智能、靈活，對于人工進行下面及倒澆頭，人從事大量重復勞動，容易造成人員疲乏并影響效率；對于單純的利用氣缸夾持或者真空吸盤吸取圓罐的方式，用途單一，結構簡單，但手爪精度和穩定性不夠高，不能夠長期穩定的進行夾取圓罐及湯勺。

發明內容

為了解決遇上技術問題，本實用新型提供了一種煮面機器人夾爪。

本實用新型所解決的技術問題可以采用以下技術方案實現：

一種煮面機器人夾爪，其特征在于，包括：

二指平行氣缸，設置于一氣缸蓋板上，所述二指平行氣缸上設有一預定數量的管道接口；

一湯勺夾指，與所述二指平行氣缸連接，裝置于所述氣缸蓋板下表面，所述湯勺夾指在所述二指平行氣缸的驅動下可控制地夾持一湯勺，并依照一設定軌跡運動；

一過渡板，與所述氣缸蓋板固定連接；

一吸盤裝置，設置于所述過渡板側面，在一真空發生器控制下控制所述吸盤裝置的吸盤吸附一用于盛裝面條的容器。

優選的，所述過渡板內表面設置一連接管，所述連接管設有一預定數量的連接管道，與所述二指平行氣缸上所述預訂數量的接口相對，所述連接管道與所述二指平行氣缸對應連接。

優選的，所述湯勺夾指包括一第一湯勺夾指和一第二湯勺夾指，所述第一湯勺夾指前段和所述第二湯勺夾指前段為U型凹槽結構。

優選的，所述第一湯勺夾指和所述第二湯勺夾指為不銹鋼材質。

優選的，所述過渡板上表面設有一連接法蘭，所述連接法蘭上設有一定位環。

優選的，所述過渡板上表面還設置一扎線板，位于所述過渡板邊角處。

優選的，所述吸盤裝置包括一吸盤安裝板，與所述過渡板左側表面連接。

優選的，所述吸盤裝置還包括一吸盤墊高塊，與所述吸盤安裝板連接。

優選的，所述吸盤為真空吸盤，所述吸盤一端與所述吸盤墊高塊連接。

優選的，所述吸盤裝置至少包括一第一吸盤裝置以及一第二吸盤裝置。

其有益效果在于:

本實用新型利用機器人煮面手爪，對事先分配好的面條及澆頭圓罐、湯勺進行準確抓取，實現機器人煮面的自動化過程；同時利用兩指平行氣缸，將湯勺夾指末端做成U形凹槽的結構，用于夾持湯勺；利用兩個真空吸盤吸附裝有面條或者澆頭的圓罐外側，確保準確穩定的夾取圓罐。

附圖說明

圖1為本實用新型提供的一種煮面機器人夾爪結構圖。